Meta-StyleSpeech
这是一份写给"完全没接触过语音合成"的读者的精读笔记。全程类比、术语先定义。读完你能讲清"为什么只用一句 1–3 秒的录音就能克隆一个人的声音,Meta-StyleSpeech 的两把关键钥匙是什么"。
一句话讲什么(TL;DR)
给一个文字转语音(TTS)系统装上"听一句就模仿声线"的能力——只要给它一段 1 到 3 秒的陌生人录音,它就能用那个人的音色把任意文字念出来,而且不需要为这个人重新训练模型。
所以这一节是想说:这篇论文做的是"一句话克隆音色"的语音合成,且对全新说话人也能即时适配。
这是个什么场景
你在用一个有声书 App,想让它用你奶奶的声音给孙子念睡前故事。你手里只有奶奶一段几秒钟的语音留言。理想情况是:把这几秒喂给系统,它立刻就能用奶奶的音色、语调,把整本故事念出来。
这件事对人来说不难——我们听几秒就能模仿一个人的说话腔调。但对机器很难。传统的个性化 TTS 有两条老路,都别扭:
- 给每个新说话人单独微调(fine-tune)模型:效果好,但要为每个人再训练一遍,慢、贵、还得有较多录音。
- 不微调、直接套用:快,但用陌生人短短一句去合成时,音色像得不够、质量也差。
Meta-StyleSpeech 要的就是"两全":不微调,也能只凭一句短录音,合成出高质量、且真的像那个人的语音。
所以这一节是想说:目标是"零微调、一句话、还得像"的个性化语音合成,这是个高需求但很难两全的问题。

之前的人怎么做的,为什么不够好
- 为每个说话人 fine-tune:质量高但需要该说话人的较多数据 + 额外训练时间,不实用(你不可能为奶奶专门训一晚上)。
- 多说话人 TTS + speaker embedding:给每个说话人学一个"身份向量",合成时查一下。问题是对训练时没见过的新说话人,这个身份向量学不好,音色相似度低。
- 不微调的 zero-shot 方案:速度快,但论文指出这类方法"adaptation quality 低"——也就是像归像,细节和自然度不够。
- 共同短板:要么牺牲速度(微调),要么牺牲相似度/质量(不微调)。而且大家用的参考音频往往还得比较长,"1–3 秒短音频"这个更苛刻的设定很少有人做好。
所以这一节是想说:以前是"要么慢要么不像",而且很少能在 1–3 秒极短参考下做好。
这篇论文的新想法
作者分两层出招,对应论文里的两个名字:先做出 StyleSpeech,再升级成 Meta-StyleSpeech。
第一层(StyleSpeech)的核心洞察:一个人的"声线风格"(音色、语调、节奏)可以从一段参考音频里抽成一个"风格向量",然后用它去调制文字合成的每一层——具体做法叫 SALN(Style-Adaptive Layer Normalization,风格自适应层归一化)。通俗说:文字先被转成一串中性的、没有个人色彩的特征,SALN 再根据风格向量,给这串特征"上色"(调整每层的放大倍数 gain 和偏移量 bias),让它带上目标说话人的味道。
第二层(Meta-StyleSpeech)的核心洞察:光会"上色"还不够,要让它对没见过的新说话人也上色得像。于是作者引入元学习(meta-learning,学会学习)式的 episodic 训练——每次训练都模拟一次"只给一句陌生人录音"的考试场景,并加入两个判别器(discriminator),用"风格原型(style prototype)"来监督,逼模型把风格抽得更准、合成得更像。
所以这一节是想说:先用 SALN 把"风格向量"注入合成每一层(会上色),再用元学习 + 双判别器逼它对陌生人也上色得像(上色到位)。
它分几步做的(方法)
方法分四块:骨干 TTS、风格抽取、SALN 调制、以及 Meta 训练(双判别器 + episodic)。逐块按"输入 → 处理 → 输出"讲。
1. 骨干 TTS:先把文字变成中性的声音特征
输入。 一段文字(音素序列)。
处理。 用一个 Transformer 式的非自回归 TTS 骨干(与 FastSpeech2 类似的结构:文字 → 编码 → 预测时长/音高 → 解码成 mel 频谱)。这里先不带任何个人色彩,产出的是"标准普通话腔"的中性声音特征。
mel 频谱(mel-spectrogram):把声音在时间和频率上摊开的一张"热力图",横轴时间、纵轴频率、亮度是能量。TTS 通常先生成 mel 频谱,再用声码器(vocoder)把它变成能听的波形。
输出。 一串中性的、还没上色的声音特征(mel 频谱的中间表示)。
所以这一节是想说:先用非自回归骨干把文字转成"没有个人色彩"的声音特征,留待后面上色。
2. 风格编码器:从一句录音里榨出"风格向量"
输入。 目标说话人的一段参考音频(哪怕只有 1–3 秒)。
处理。 一个风格编码器(style encoder)把这段音频压成一个固定长度的风格向量 w——它浓缩了这个人的音色、语调等身份信息。关键是这一步只需要单条、短时音频就能工作。
输出。 一个代表"这个人怎么说话"的风格向量 w。
所以这一节是想说:风格编码器负责把"一句陌生人录音"榨成一个能代表其声线的风格向量。
3. SALN:用风格向量给每层特征上色
这是 StyleSpeech 的核心机件。
类比。 普通的层归一化(Layer Normalization)像给每层特征"做标准化处理"——先把它拉成均值 0、方差 1,再乘一个固定的放大倍数(gain γ)、加一个固定的偏移(bias β)。这套 γ、β 对所有人是一样的。SALN 的改动是:让 γ 和 β 不再固定,而是由风格向量 w 现算出来。
输入。 中性声音特征 + 风格向量 w。
处理。 SALN 先把特征标准化,再用"从 w 算出来的" gain 和 bias 去缩放和平移它。人话:风格向量说"这个人声音偏低沉、尾音上扬",SALN 就把相应的特征维度放大或压低。这个操作插在合成网络的多层里,让风格从头到尾渗透进去。
层归一化(Layer Normalization):深度网络里常用的稳定训练手段,把一层的输出拉到统一尺度。SALN 把它的"固定缩放偏移"换成了"由风格决定的缩放偏移",从而实现风格注入。
输出。 带上了目标说话人味道的声音特征——也就是"上过色"的 mel 频谱。
所以这一节是想说:SALN 把风格向量翻译成"每层特征的放大与偏移",实现"听一句就上色"。
4. Meta 训练:双判别器 + episodic,逼它对陌生人也像
只有 SALN,模型对训练里见过的说话人会像,对陌生人未必。Meta-StyleSpeech 用两招补上。
输入。 大量说话人的音频,训练时按"episode(一次小考试)"组织:每个 episode 假装"只给一句某说话人的录音",考模型能否合成得像。
处理。
- 两个判别器(discriminator):判别器是"打假的裁判",判断合成语音是不是真、像不像目标说话人。论文用两个判别器——一个盯"整体真假/质量",一个盯"是不是这个说话人的风格",并用**风格原型(style prototype,某说话人风格的代表向量)**来监督后者。合成网络(生成器)则努力骗过裁判,从而被逼着把风格做得更准、更自然。这是一种对抗训练(GAN 式)。
- episodic / 元学习:每个 episode 都模拟"新说话人、只有一句"的实战场景,让模型学会"如何快速从一句录音适配",而不是死记训练里那几个人。
输出。 一个对训练时没见过的新说话人也能只凭 1–3 秒、零微调合成出高相似度语音的模型。
下面用 ASCII 图串起整条流程:
文字(音素) ──► TTS骨干(非自回归) ──► 中性声音特征 ─┐
│
参考音频(1~3s) ──► 风格编码器 ──► 风格向量 w ──► SALN(用w算gain/bias给特征上色)
│
▼
带风格的 mel 频谱 ──► 声码器 ──► 波形
│
训练时: 判别器①(真假/质量) + 判别器②(风格原型监督)
episodic 训练(每次模拟"新人+一句")
再用一张 ASCII 图看 SALN"给特征上色"的直觉(普通归一化 vs 风格自适应):
普通 LayerNorm: 特征 ─标准化─► ×固定γ +固定β ──► (所有人一个样)
SALN: 特征 ─标准化─► ×γ(w) +β(w) ──► (γ、β 由风格向量 w 现算, 带上此人音色)
▲
风格向量 w(来自1~3s参考音频)
所以这一整节是想说:Meta-StyleSpeech = 非自回归骨干 + 风格编码器 + SALN 上色 + (双判别器 + episodic) 逼近新说话人,四步合起来实现"一句话零微调克隆"。

关键数字(What works)
下面数字来自论文摘要(arXiv:2106.03153);具体的 MOS(主观评分)、相似度分数、与各 baseline 的差距等细项属正文表格,摘要未逐条给出,标注"需读原文"。
| 项目 | 数值/结论 | 说明 |
|---|---|---|
| 参考音频时长 | 1–3 秒(单条短音频) | 极端苛刻设定 |
| 新说话人适配 | 零微调(无需再训练) | 直接前向即可 |
| 风格注入机件 | SALN(风格自适应层归一化) | 用 w 生成 gain/bias |
| 判别器数量 | 2 个 | 一个盯质量、一个盯风格原型 |
| 训练范式 | episodic / 元学习 | 模拟"新人+一句"考试 |
| 相较 baseline | 显著更优(质量 + 相似度) | 具体数字需读原文 |
要传达的信号:第一,1–3 秒 + 零微调是这篇最硬的卖点,比同期很多需要更长参考或需微调的方法更实用;第二,SALN 是一个非常"经济"的风格注入方式(只改归一化层的 γ、β,不加大量参数);第三,双判别器 + episodic 是把"泛化到新说话人"从愿望变成能力的关键工程。
所以这一节是想说:用最省的 SALN + 元学习式训练,换来了"一句话、零微调、还像"的实用能力。
实验结果说明了什么
论文实验主要证明三件事:
- 一句短录音就够:在 1–3 秒的单条参考音频下,合成语音在"自然度"和"说话人相似度"上都显著超过 baseline,验证了 SALN + 风格编码器的有效性。
- 对新说话人零微调也行:这是 Meta-StyleSpeech 相对 StyleSpeech 的增量——加了双判别器和 episodic 训练后,对训练时没见过的说话人,相似度进一步提升,说明元学习确实帮到了泛化。
- 消融验证两把钥匙都重要:去掉 SALN 或去掉判别器/episodic,效果都会下降(具体幅度需读原文),说明"上色机件"和"逼近新说话人的训练"缺一不可。
所以这一节是想说:实验证明"SALN 让它会上色、元学习+双判别器让它对陌生人也上色到位"这两点缺一不可。
你应该懂的几个新词
- TTS(Text-to-Speech):文字转语音,把文字念成声音。
- mel 频谱 / 声码器(vocoder):mel 频谱是声音的时频"热力图";声码器把它还原成能听的波形。
- speaker embedding / 风格向量:把一个人的声线浓缩成的向量,代表"这个人怎么说话"。
- SALN(Style-Adaptive Layer Normalization):本文核心。把层归一化里固定的缩放/偏移,换成由风格向量算出来的,实现风格注入。
- 判别器(discriminator)/ 对抗训练(GAN):判别器当裁判判真假/像不像,生成器努力骗过它,互相博弈中变强。
- 风格原型(style prototype):某说话人风格的代表向量,用来监督判别器判断"是不是这个人"。
- 元学习(meta-learning)/ episodic 训练:让模型"学会快速适配新任务",训练时把每次都设计成一场"新说话人 + 一句录音"的小考试。
- zero-shot 适配:对训练时没见过的对象,不再训练就能直接用。
所以这一节是想说:SALN、判别器、元学习是本篇三个必须吃透的关键词,也是语音/多模态里反复出现的通用概念。
它有什么搞不定的
- 参考音频质量敏感:1–3 秒虽短,但若这段录音有噪声、混响或情绪极端,抽出的风格向量会失真,克隆效果打折。
- 音色像不等于情感/韵律全对:SALN 主要抓音色和整体腔调,细腻的情感起伏、特定语气(讽刺、哽咽)未必能复现。
- 语言/口音泛化有限:训练数据覆盖不到的语言、方言、口音,克隆质量会下降。
- 依赖声码器:最终波形质量还受声码器限制,声码器的瑕疵会叠加进来。
- 滥用风险(deepfake 语音):一句话就能克隆声音,天然带来伪造、诈骗的伦理与安全隐患——这是能力越强越突出的问题。
所以这一节是想说:它在音色相似上很强,但在情感细节、跨语言、以及伦理安全上都有明显边界。
它和别的几篇是什么关系
- 骨干上游:FastSpeech / FastSpeech2(非自回归 TTS)是它的合成骨干思路来源;Tacotron 系是更早的自回归 TTS。
- 同代个性化 TTS:各类 speaker-embedding + 少样本适配方法是它的直接对手,区别在"1–3 秒 + 零微调 + 元学习"。
- 风格注入思想邻居:SALN 与图像里的 AdaIN(自适应实例归一化,风格迁移常用)思想相通——都是"用风格信号去调制归一化的缩放/偏移"。
- 后续潮流:后来大规模的 zero-shot TTS(如基于神经音频 codec 的 VALL-E 等)把"一句话克隆"推到更强,但 Meta-StyleSpeech 是这条路上较早把"短参考 + 零微调 + 元学习"讲清楚的代表。
所以这一节是想说:它上承非自回归 TTS,借鉴了图像风格迁移的 AdaIN 思想,下启后来更大规模的 zero-shot 语音克隆。
和本导读的关系
本笔记对应导读 Ch20: 听觉智能。Ch20 覆盖从语音识别(Whisper)、语音编码(SoundStream/EnCodec)到语音/音乐生成(AudioLM、MusicLM)的听觉栈。Meta-StyleSpeech 在这条线里代表"个性化语音合成"这一支——它展示了"如何用一个风格向量 + 归一化调制"把身份信息注入生成过程,这种"风格注入"的思想在后面的音频、图像生成里反复出现。读完本篇再看同章的 musiclm(把生成建成 token 语言模型)、encodec(音频离散化),能拼出"听觉生成"的多种技术路线。
所以这一节是想说:把 Meta-StyleSpeech 放进 Ch20 的听觉生成语境里,你能看清"风格注入"这条通用思路。
思考题
Q1:SALN 只改了层归一化的 gain 和 bias,为什么这么小的改动就能注入"整个人的声线"?
提示
归一化层在网络里到处都是,每一层的缩放/偏移被风格向量控制,累加起来就能大范围地改变特征分布。想想"很多小旋钮一起拧"的效果。
Q2:为什么对"新说话人"泛化需要 episodic 训练,而不能只靠更多说话人的普通训练?
提示
普通训练容易让模型记住训练里的说话人。episodic 训练每次模拟"新人+一句"的考试,逼它学"如何适配"而非"记住谁"。
Q3:两个判别器分别盯什么?如果只用一个"整体真假"判别器会怎样?
提示
一个盯质量/真假,一个盯"是不是这个人的风格"。只有前者,合成语音可能很自然但不像目标说话人。
Q4:SALN 和图像里的 AdaIN 有什么共同点?这种"归一化即风格控制"为什么这么好用?
提示
都用风格信号去替换归一化的仿射参数。它把"内容"和"风格"解耦:归一化去掉个体差异,仿射参数再注入风格。
Q5:参考音频只有 1 秒和有 10 秒相比,风格向量的可靠性会差多少?极限在哪?
提示
太短可能采不到这个人完整的音色特征(比如没出现某些音)。想想"信息量"和"估计方差"的权衡。
Q6:一句话就能克隆声音,会带来哪些滥用风险?技术上能加什么防护?
提示
诈骗、伪造发言。可考虑水印、合成检测、使用授权/同意机制。想想"能力"和"可控"要一起设计。
Q7:如果要让它复现"情感"(如生气、哭腔)而不只是音色,你会怎么改风格向量或训练目标?
提示
音色和情感是两种不同的风格维度。可以把风格向量拆成"身份 + 情感"两部分,或引入情感标注/参考做条件。想想解耦的思路。
一些好奇心问答(FAQ)
Q:它和后来的 VALL-E 那种"一句话克隆"有什么区别?
Meta-StyleSpeech 走的是"mel 频谱 + SALN 风格注入 + 元学习"的路线;VALL-E 走的是"神经音频 codec token + 语言模型"的路线。后者规模更大、更强,但 Meta-StyleSpeech 更早、更轻,把"短参考 + 零微调"讲清楚了。
Q:我需要多少数据才能训练它?
需要一个多说话人语音语料(很多人、每人若干句)来做 episodic 训练。训练完之后,对新说话人只要 1–3 秒即可,无需其数据再训练。
Q:为什么非自回归骨干(FastSpeech 式)比自回归(Tacotron 式)更适合这里?
非自回归合成快、稳定、不易出现漏字重复,也更容易把 SALN 插进每一层做风格注入。
Q:SALN 会不会让训练变得不稳定?
对抗训练(判别器)本身就比较难调,但 SALN 只是把归一化的仿射参数变成可控的,主要风险在 GAN 部分而非 SALN。
所以这一节是想说:它是"轻量早期版"的一句话克隆,路线不同于后来的 codec-LM 系,但思想相通。
如果你想再深入
- 骨干:FastSpeech2 — 理解非自回归 TTS 的时长/音高预测机制。
- 风格迁移邻居:AdaIN(图像) — 看"归一化即风格控制"在图像里的原型。
- 对抗训练:GAN 基础 — 理解判别器/生成器博弈。
- 后续:VALL-E / 神经 codec TTS — 看"一句话克隆"如何被规模化推进。
- 元学习基础:MAML / episodic training — 理解"学会快速适配"的训练范式。
所以这一节是想说:把 FastSpeech2 → Meta-StyleSpeech → codec-LM 系 TTS 串起来,能看清个性化语音合成的演进。
原文信息
- 标题:Meta-StyleSpeech: Multi-Speaker Adaptive Text-to-Speech Generation
- 作者:Dongchan Min, Dong Bok Lee, Eunho Yang, Sung Ju Hwang
- 会议:ICML 2021
- arXiv:https://arxiv.org/abs/2106.03153
@inproceedings{min2021metastylespeech,
title = {Meta-StyleSpeech: Multi-Speaker Adaptive Text-to-Speech Generation},
author = {Min, Dongchan and Lee, Dong Bok and Yang, Eunho and Hwang, Sung Ju},
booktitle = {International Conference on Machine Learning (ICML)},
year = {2021},
url = {https://arxiv.org/abs/2106.03153}
}
◼
引用本笔记 / Cite this note
@online{eai_meta_stylespeech_2026,
title = {(readable note) Meta-StyleSpeech},
author = {Xun, Jason},
year = {2026},
note = {Note on a 2021 paper},
howpublished = {\url{https://estelledc.github.io/embodied-ai-reading-station/papers/meta-stylespeech/}},
organization = {Embodied AI: Zero to One}
}
All 202 papers (full index)
- 1. LLaVA: Visual Instruction Tuning
- 2. 3DShape2VecSet: 3D Shape Representation for Diffusion Models
- 3. SayCan: Do As I Can, Not As I Say
- 4. OpenVLA: An Open-Source Vision-Language-Action Model
- 5. VLAS: VLA Model With Speech Instructions
- 6. MLA: Multisensory Language-Action Model
- 7. Cosmos Policy: Fine-Tuning Video Models for Visuomotor Control
- 8. CartoRadar: RF-Based 3D SLAM Rivaling Vision Approaches
- 9. mmCLIP: Boosting mmWave-based Zero-shot HAR via Signal-Text Alignment
- 10. mmNorm: Non-Line-of-Sight 3D Object Reconstruction via mmWave Surface Normal Estimation
- 11. Proactive Hearing Assistants that Isolate Egocentric Conversations
- 12. NeuralAids: Wireless Hearables With Programmable Speech AI Accelerators
- 13. Creating speech zones with self-distributing acoustic swarms
- 14. Conv-TasNet: Surpassing Ideal Time-Frequency Magnitude Masking for Speech Separation
- 15. SoundStream: An End-to-End Neural Audio Codec
- 16. AudioLM
- 17. Conformer
- 18. Dual-path RNN
- 19. EnCodec
- 20. Meta-StyleSpeech
- 21. MusicLM
- 22. Robust Speech Recognition via Large-Scale Weak Supervision
- 23. SeamlessM4T
- 24. Stable Audio
- 25. Universal Source Separation with Weakly Labelled Data
- 26. Meta-World: A Benchmark and Evaluation for Multi-Task and Meta Reinforcement Learning
- 27. RLBench: The Robot Learning Benchmark & Learning Environment
- 28. robosuite: A Modular Simulation Framework and Benchmark for Robot Learning
- 30. CALVIN
- 31. LIBERO
- 32. RH20T
- 33. What Matters in Learning from Offline Human Demonstrations for Robot Manipulation
- 34. DROID
- 35. Open X-Embodiment
- 36. RoboCasa
- 37. SimplerEnv
- 38. Diffusion Policy: Visuomotor Policy Learning via Action Diffusion
- 39. 3D Diffusion Policy: Generalizable Visuomotor Policy Learning via Simple 3D Representations
- 40. Consistency Policy: Accelerated Visuomotor Policies via Consistency Distillation
- 41. EquiBot: SIM(3)-Equivariant Diffusion Policy
- 42. DiT-Policy
- 43. Diffusion Policy Policy Optimization (DPPO)
- 44. Affordance-based Robot Manipulation with Flow Matching
- 45. FlowPolicy: 3D Flow-based Policy via Consistency Flow Matching
- 46. FAST: Efficient Action Tokenization for VLA
- 47. π₀: A Vision-Language-Action Flow Model for General Robot Control
- 48. pi_0.5: VLA with Open-World Generalization
- 49. A Reduction of Imitation Learning and Structured Prediction to No-Regret Online Learning
- 50. Generative Adversarial Imitation Learning
- 51. Learning Fine-Grained Bimanual Manipulation with Low-Cost Hardware (ACT/ALOHA)
- 52. AnyTeleop
- 53. Behavior Transformers: Cloning k Modes with One Stone
- 54. Implicit Behavioral Cloning
- 55. RoboCat
- 56. ALOHA 2
- 58. HumanPlus
- 59. Generalizable Humanoid Manipulation with 3D Diffusion Policies (iDP3)
- 60. Mobile ALOHA
- 61. SmolVLA
- 62. Universal Manipulation Interface
- 63. Behavior Generation with Latent Actions (VQ-BeT)
- 64. ImageBind: One Embedding Space To Bind Them All
- 65. Connecting Touch and Vision via Cross-Modal Prediction
- 66. AnyMAL: An Efficient and Scalable Any-Modality Augmented Language Model
- 67. AudioPaLM
- 68. FROMAGe: Grounding LLMs to Images
- 69. OneLLM
- 70. X-VLM: Multi-Grained Vision Language Pre-Training
- 71. Tactile Beyond Pixels (Sparsh-X)
- 72. Sparsh: Self-supervised Touch Representations
- 73. Tactile-VLA
- 74. TLA: Tactile-Language-Action
- 75. Code as Policies: Language Model Programs for Embodied Control
- 76. Inner Monologue: Embodied Reasoning through Planning with Language Models
- 77. LLM+P: Empowering LLMs with Optimal Planning
- 78. PaLM-E: An Embodied Multimodal Language Model
- 79. ProgPrompt
- 80. ChatGPT for Robotics
- 81. GenSim
- 82. RoboFlamingo
- 83. Tree-Planner
- 84. VoxPoser
- 85. See Through Smoke: Robust Indoor Mapping with Low-cost mmWave Radar
- 86. Can WiFi Estimate Person Pose?
- 87. 3DRIMR: 3D Reconstruction and Imaging via mmWave Radar based on Deep Learning
- 88. milliEgo: Single-chip mmWave Radar Aided Egomotion Estimation via Deep Sensor Fusion
- 89. High Resolution Point Clouds from mmWave Radar
- 90. RadarSLAM: Radar based Large-Scale SLAM in All Weathers
- 91. Through-Wall Pose Imaging in Real-Time with a Many-to-Many Encoder/Decoder Paradigm
- 92. RFMask: A Simple Baseline for Human Silhouette Segmentation with Radio Signals
- 93. RFPose-OT: RF-Based 3D Human Pose Estimation via Optimal Transport Theory
- 94. Argus: Multi-View Egocentric Human Mesh Reconstruction Based on Stripped-Down Wearable mmWave Add-on
- 95. Diffusion Model is a Good Pose Estimator from 3D RF-Vision
- 96. Enabling Visual Recognition at Radio Frequency (PanoRadar)
- 97. Wave-Former: Through-Occlusion 3D Reconstruction via Wireless Shape Completion
- 98. Habitat: A Platform for Embodied AI Research
- 99. Isaac Gym: High Performance GPU-Based Physics Simulation For Robot Learning
- 101. Habitat 2.0
- 102. ManiSkill
- 103. ProcTHOR
- 104. SAPIEN: A SimulAted Part-based Interactive ENvironment
- 105. BEHAVIOR-1K
- 106. BridgeData V2
- 106. Habitat 3.0
- 107. Isaac Lab
- 108. DexMV
- 108. MuJoCo Playground
- 109. DexCap
- 109. RT-1: Robotics Transformer for Real-World Control at Scale
- 110. 3D Diffusion Policy (DP3)
- 111. Octo: An Open-Source Generalist Robot Policy
- 112. RT-2: Vision-Language-Action Models Transfer Web Knowledge to Robotic Control
- 113. RT-Trajectory: Robotic Task Generalization via Hindsight Trajectory Sketches
- 114. 3D-VLA
- 116. GR-2: Generative Video-Language-Action Model
- 117. DexVLA
- 117. OpenHelix
- 118. Cosmos World Foundation Model
- 118. OpenVLA-OFT
- 119. RDT-1B: Diffusion Foundation Model for Bimanual Manipulation
- 120. RoboMamba
- 121. SpatialVLA
- 122. TinyVLA
- 123. TraceVLA: Visual Trace Prompting
- 124. Learning Transferable Visual Models From Natural Language Supervision
- 125. Flamingo: a Visual Language Model for Few-Shot Learning
- 126. BLIP-2: Bootstrapping Language-Image Pre-training with Frozen Image Encoders and Large Language Models
- 127. BLIP: Bootstrapping Language-Image Pre-training for Unified Vision-Language Understanding and Generation
- 128. DeepSeek-VL: Towards Real-World Vision-Language Understanding
- 129. EVA-CLIP: Improved Training Techniques for CLIP at Scale
- 130. FILIP: Fine-grained Interactive Language-Image Pre-Training
- 131. Florence-2: Advancing a Unified Representation for a Variety of Vision Tasks
- 132. InternVL: Scaling up Vision Foundation Models and Aligning for Generic Visual-Linguistic Tasks
- 133. Improved Baselines with Visual Instruction Tuning
- 134. OBELICS
- 135. Qwen-VL: A Versatile Vision-Language Model for Understanding, Localization, Text Reading, and Beyond
- 136. Sigmoid Loss for Language Image Pre-Training
- 137. What matters when building vision-language models?
- 138. Expanding Performance Boundaries of Open-Source Multimodal Models with Model, Data, and Test-Time Scaling
- 139. The Llama 3 Herd of Models
- 140. LLaVA-NeXT-Interleave
- 141. LLaVA-OneVision: Easy Visual Task Transfer
- 142. Long-CLIP: Unlocking the Long-Text Capability of CLIP
- 143. Pixtral 12B
- 144. Dream to Control: Learning Behaviors by Latent Imagination
- 145. World Models
- 146. DayDreamer
- 147. Mastering Atari with Discrete World Models
- 148. Dreamer V3: Mastering Diverse Domains through World Models
- 149. Transformers are Sample-Efficient World Models
- 150. TWM: Transformer-based World Models
- 151. 1X World Model Challenge
- 153. GAIA-1
- 154. Genie: Generative Interactive Environments
- 155. Navigation World Models
- 156. UniSim
- 157. LeRobot: An Open-Source Library for End-to-End Robot Learning
- 158. CogACT: A Foundational Vision-Language-Action Model for Synergizing Cognition and Action in Robotic Manipulation
- 159. Universal Actions for Enhanced Embodied Foundation Models
- 160. LoHoVLA: A Unified Vision-Language-Action Model for Long-Horizon Embodied Tasks
- 161. AutoRT: Embodied Foundation Models for Large Scale Orchestration of Robotic Agents
- 162. EO-1: Interleaved Vision-Text-Action Pretraining for General Robot Control
- 163. Qwen-VLA: Unifying Vision-Language-Action Modeling across Tasks, Environments, and Robot Embodiments
- 164. RealMirror: A Comprehensive, Open-Source Vision-Language-Action Platform for Embodied AI
- 165. LLaDA-VLA: Vision Language Diffusion Action Models
- 166. Discrete Diffusion VLA: Bringing Discrete Diffusion to Action Decoding in Vision-Language-Action Policies
- 167. Vlaser: Vision-Language-Action Model with Synergistic Embodied Reasoning
- 168. X-VLA: Soft-Prompted Transformer as Scalable Cross-Embodiment Vision-Language-Action Model
- 169. Embodiment Transfer Learning for Vision-Language-Action Models
- 170. HiMoE-VLA: Hierarchical Mixture-of-Experts for Generalist Vision-Language-Action Policies
- 171. Green-VLA: Staged Vision-Language-Action Model for Generalist Robots
- 172. AC^2-VLA: Action-Context-Aware Adaptive Computation in Vision-Language-Action Models for Efficient Robotic Manipulation
- 173. MoS-VLA: A Vision-Language-Action Model with One-Shot Skill Adaptation
- 174. Asynchronous Fast-Slow Vision-Language-Action Policies for Whole-Body Robotic Manipulation
- 175. VLA-Forget: Vision-Language-Action Unlearning for Embodied Foundation Models
- 176. Membership Inference Attacks on Vision-Language-Action Models
- 177. A Survey on Efficient Vision-Language-Action Models
- 178. Survey of Vision-Language-Action Models for Embodied Manipulation
- 179. Embodied AI with Foundation Models for Mobile Service Robots: A Systematic Review
- 180. Toward Embodied AGI: A Review of Embodied AI and the Road Ahead
- 181. RoboNeuron: A Middle-Layer Infrastructure for Agent-Driven Orchestration in Embodied AI
- 182. Embodied Navigation Foundation Model
- 183. MiMo-Embodied: X-Embodied Foundation Model Technical Report
- 184. Open-H-Embodiment: A Large-Scale Dataset for Enabling Foundation Models in Medical Robotics
- 185. AlanaVLM: A Multimodal Embodied AI Foundation Model for Egocentric Video Understanding
- 186. 3D Generation for Embodied AI and Robotic Simulation: A Survey
- 187. DISCO: Language-Guided Manipulation with Diffusion Policies and Constrained Inpainting
- 188. Time-Unified Diffusion Policy with Action Discrimination for Robotic Manipulation
- 189. Learning Diffusion Policy from Primitive Skills for Robot Manipulation
- 190. Trace-Focused Diffusion Policy for Multi-Modal Action Disambiguation in Long-Horizon Robotic Manipulation
- 191. Gaze2Act: Gaze-Conditioned Vision-Language-Action Policies for Interactive Robot Manipulation
- 192. LACY: A Vision-Language Model-based Language-Action Cycle for Self-Improving Robotic Manipulation
- 193. villa-X: Enhancing Latent Action Modeling in Vision-Language-Action Models
- 194. InstructVLA: Vision-Language-Action Instruction Tuning from Understanding to Manipulation
- 195. Discrete Policy: Learning Disentangled Action Space for Multi-Task Robotic Manipulation
- 196. Towards Generalizable Vision-Language Robotic Manipulation: A Benchmark and LLM-guided 3D Policy
- 197. A Survey of Language-Conditioned Robot Manipulation
- 198. SafeEmbodAI: a Safety Framework for Mobile Robots in Embodied AI Systems
- 199. The Essential Role of Causality in Foundation World Models for Embodied AI
- 200. A call for embodied AI
- 201. Toward General-Purpose Robots via Foundation Models: A Survey and Meta-Analysis
- 202. What Breaks Embodied AI Security: LLM Vulnerabilities, CPS Flaws, or Something Else?