LLaVA-OneVision: Easy Visual Task Transfer
这是一份写给零基础读者的精读笔记。术语第一次出现先给类比,公式一律翻成人话。
一句话讲什么(TL;DR)
一套配方教会一个模型同时看懂单张图、几张图和视频,开源圈第一次在视频上明显接近顶级闭源模型。
所以这一节是想说:LLaVA-OneVision 靠"喂什么数据、按什么顺序喂"这套配方,让一个模型通吃单图/多图/视频三场景。
这是个什么场景
想象你拿出手机相册,问 AI 三件事:
- "这张照片里那只猫在干嘛?"(单张图)
- "我拍了两张菜,你帮我看看哪盘炒得更熟?"(多张图对比)
- "这段 30 秒的监控里小孩什么时候摔倒的?"(视频)
放在 2024 年之前,开源圈得给你三个不同的 App:一个看单图、一个比对照片、一个看视频,三家用的模型、教材、考试都不一样。在单图 App 里训练得再好的模型,换到视频 App 还是相当于从幼儿园重读。
LLaVA-OneVision 干的事就像把这三个 App 合成一个:同一个 AI,三种场景都能用。而且它还发现:让模型先学会"两张图找不同",它再去看视频时反而更敏锐了——因为视频本质就是"很多张图按时间排好",多图训练出的对比能力会自动迁移过去。
VLM(Visual-Language Model):能同时处理图像和文字的模型,输入图、输出字。
所以这一节是想说:场景是"单图/多图/视频各自为战",OneVision 用一套配方把它们合到一个模型里,还实现能力迁移。

之前的人怎么做的,为什么不够好
- LLaVA-1.5 / LLaVA-NeXT 系列:主打单图理解,多图和视频是后来零散打补丁加上的。
- 视频 VLM(VideoChat、Video-LLaVA 等):通常另起炉灶,数据和单图模型不互通。
- 多图对比任务(Mantis 等):被当成第三类小赛道,规模小、数据稀缺。
- 闭源模型(GPT-4V、Gemini):天生在三场景统一训练,但权重和数据都拿不到。
- 结果:开源社区缺的不是模型结构,是"覆盖三场景的高质量数据集 + 训练阶段切分"。
task transfer(任务迁移):在 A 任务上训练,模型在没专门训练的 B 任务上也表现不错。这是本文的核心宣称。
所以这一节是想说:以前开源三场景割裂、数据不互通,缺的正是统一的高质量数据配方和训练阶段切分。
这篇论文的新想法
像教孩子读书一样:先学单字(图)、再学比较(多图)、最后才看动画片(视频)。每个阶段都是下一阶段的台阶,不需要重新教。
核心赌注:视觉任务之间是能"互相借力"的——只要前面的课程喂得对,单图学到的本事能自己"长"到多图和视频上,不必为视频专门造一个新模型。
具体说:
- 训练分成几个阶段(语言-图像对齐 → 高质量知识灌输 → 视觉指令微调),每阶段端上桌的数据都是精心配比的。
- 视频不是从零开始(cold start),而是建在"已经会看单图和多图"的模型之上,所以视频数据量可以少,但要精。
- 视觉编码器用 SigLIP,语言部分用 Qwen-2,结构本身没什么花活——所有创新都压在"喂什么数据、按什么顺序喂"上。
所以这一节是想说:新想法 = 分阶段课程式训练 + 视频建在多图之上 + 把创新全押在数据配方而非架构。
它分几步做的(方法)
这是全篇最核心部分,分四段讲清楚"进什么、做什么、出什么"。
1. 架构:像三明治一样朴素
输入:图像(单图/多图/视频抽帧)+ 文本。
处理:眼睛(视觉编码器 SigLIP)+ 翻译官(projector)+ 大脑(LLM Qwen-2)。和前几代 LLaVA 几乎一模一样,没加什么花哨的跨模态 attention 或 Q-Former。作者故意保持简单,就是想说:"瞧,不靠结构,光靠配方就能赢。"
输出:LLM 对图文输入的理解和回答。
等等,先慢一拍——visual token 是什么?想象 LLM(语言大脑)只认识"词",给它一张图它一脸懵;那就把图切成一格一格,每格压成一个"假词"喂给它,这个假词就叫 visual token。一张图 = 一段假句子,几张图 = 几段假句子拼起来,视频 = 抽几帧拼成的假句子。对 LLM 来说,三种情况都是"一长串词",没区别——这就是统一的诀窍。
SigLIP:Google 提出的图文对齐模型,用 sigmoid loss 替代 CLIP 的 softmax,训练更稳;这里当视觉特征提取器。
2. Higher AnyRes:动态切图
输入:任意分辨率的图像/多图/视频帧。
处理:就像扫描一张大海报,扫描仪一次只能放 A4 大小,那就把海报切成 A4 一张张扫再拼起来。一张高清图被切成多个 sub-image 分别编码;多张图各扫各的拼一起;视频按时间抽几帧再扫。最后都变成同一种"一串 visual token + 文字"的格式。
输出:统一格式的视觉 token 序列,避免暴力 resize 丢信息。
AnyRes / Higher AnyRes:动态分辨率方案,把任意尺寸的图切成固定大小的 patch 再喂给视觉编码器,保留细节。
3. 训练数据配方:像孩子上学
输入:分阶段的不同数据。
处理:
- 幼儿园:海量普通图文对做语言-图像对齐,先认得"猫狗汽车"。
- 小学:喂高质量知识密集数据(OCR 文字识别、图表、文档),灌"硬知识"。
- 中学:才上单图/多图/视频混合的指令微调(具体配比和数据集列表需读原文)。
- 视频数据量相对少,但因为前两阶段打了底,少量也够用。
输出:一个经过"课程式"培养、三场景都能用的模型。
cold start(冷启动):从零开始训某能力。OneVision 让视频不冷启动,而是建在已会单图/多图的模型上。
4. 任务迁移的证据
输入:训练好的模型 + 它没专门刷过的视频测试集。
处理:作者发现模型在很多它"没专门刷过"的视频测试集上也表现不错。他们把功劳归给多图阶段——模型在多图里练出了"跨画面对比"的肌肉,看视频(本质上就是跨帧对比)时自然就会了。
输出:可量化的任务迁移证据,把"迁移"从口号变成实验结论。
ASCII 总览:
眼睛 SigLIP ─►[Higher AnyRes 切图]─► visual tokens
│
projector 翻译成"假词"
│
大脑 LLM Qwen-2
训练课程:
幼儿园(图文对齐) → 小学(OCR/图表/文档硬知识) → 中学(单图+多图+视频指令微调)
│
多图阶段练出"跨画面对比" ══► 看视频(跨帧对比)时自然会 = task transfer
5. 为什么"把一切都变成一串 visual token"是通吃三场景的地基
这一节讲清楚 OneVision 名字里"One"的真正含义。
输入:单图、多图、视频三种表面上很不同的输入。
处理:LLM 只认识"一串有顺序的 token",它不在乎这些 token 当初是文字还是图片、是一张图还是好几张。OneVision 抓住这一点,把三种场景全部翻译成同一种东西:一段视觉 token + 文字 token 的混合序列。单图 = 一段视觉 token;多图 = 几段视觉 token 拼起来;视频 = 抽若干帧、每帧编码成视觉 token 再按时间拼起来。对 LLM 来说,这三者读进来都只是"一长串词",处理机制完全一样。这就是为什么它能用一个模型、一套架构通吃三类任务——不是因为它为每类任务各设计了一个模块,而是因为它在输入端就把三类任务抹平成了同一种形状。这个统一表示,是后面所有"能力互相迁移"能发生的物理前提。
输出:一个把单图/多图/视频统一成同构序列的输入表示。
打个比方:不管是一张照片、一本相册还是一段录像,最后都被翻译成"一串按顺序排列的画面词",语言大脑读起来毫无区别。
6. Higher AnyRes:为什么不能简单地把图缩小了事
输入:任意分辨率的图,尤其是高清文档、图表、密集文字。
处理:视觉编码器通常只吃固定的、不大的分辨率。最省事的做法是把大图暴力缩小到这个尺寸,但这对文档、图表、小字这类"细节即信息"的图是灾难——缩完字都糊了,OCR、看图表根本没法做。Higher AnyRes 的办法是:不缩,而是把大图切成多个固定大小的子块(sub-image),每块单独编码,再把所有块的 token 拼起来,这样细节被完整保留。多图就各自切各自拼,视频就每帧切了拼。当然这有代价——切得越细 token 越多、算力越贵,所以要在"保细节"和"token 预算"之间权衡。这个动态切图方案,是 OneVision 能在文档理解、图表问答这类细节敏感任务上打得动的关键工程。
输出:一个既保住高分辨率细节、又把不同尺寸输入统一成同一格式的切图机制。
所以这一节是想说:AnyRes 用"切块而非缩小"解决了固定分辨率编码器丢细节的老问题,同时顺手做了格式统一。
7. 课程式数据配方为什么要按这个顺序
输入:性质递进的多批数据。
处理:OneVision 把训练排成一条像人上学的课程,顺序很讲究:
- 先做图文对齐(幼儿园):用海量普通图文对,让视觉端和语言端先"对上暗号",模型先认得世界上有猫、狗、车这些基本概念。
- 再灌知识密集数据(小学):OCR、图表、文档这类"硬知识",把模型的视觉理解从"认得出"提升到"读得懂细节"。
- 最后上指令微调(中学):单图/多图/视频混合的指令数据,教它按人类的提问方式回答,并把多场景能力串起来。
顺序不能乱——没有前面的对齐和知识打底,直接上复杂指令,模型是学不扎实的。特别值得一提的是视频不做冷启动:它不是从零开始学看视频,而是建立在已经会单图、会多图的模型之上,所以即便视频数据量相对少,也够用。这正是课程设计省数据的地方。
输出:一个能力层层递进、且让稀缺的视频数据用得很省的训练课程。
8. 为什么"任务迁移"是这篇论文真正想证明的东西
输入:一个在单图、多图上练得很好,但视频没怎么专门刷的模型。
处理:OneVision 的核心论点(也是它区别于"堆数据刷榜"的地方)是:不同视觉场景之间的能力是可以迁移的。它观察到模型在很多没专门训练过的视频测试上也表现不错,并把功劳归给多图训练阶段——因为"看视频"本质上就是"跨帧对比与追踪",而这正是模型在"多图找不同、多图推理"里练出来的肌肉。换句话说,多图能力自然地迁移成了视频能力。这把"迁移"从一句口号变成了可测量的实验结论,也解释了为什么用相对少的视频数据就能获得不错的视频能力。论文还在 0.5B / 7B / 72B 三档规模上验证这套配方,说明它是可随规模放大的通用方法,而非某个尺寸的偶然。
输出:一个证明"跨视觉场景能力可迁移"、且在多个规模上都成立的统一视觉模型。
所以这一节是想说:朴素三明治架构 + 把一切统一成 visual token 序列(迁移的地基)+ Higher AnyRes 保细节切图 + 课程式数据配方,让能力从单图长到多图、再自然迁移到视频——"任务迁移"才是 OneVision 真正的主张。
下图概括本篇在「关键数字」节前的核心结果脉络(便于对照后文表格):
【LLaVA-OneVision: Easy Visual Task T… · 关键结果概览】
设定 / 数据 方法要点 主结果
│ │ │
▼ ▼ ▼
训练 ──► 方法核心 ──► …
评测 ──► 主指标提升 ──► ↑ 论文主结论
(对照下方表格中的原文数字与消融)

关键数字(What works)
LLaVA-OneVision 是 arXiv 2024 论文。可确认的是做了 0.5B / 7B / 72B 三档规模;各 benchmark 精确分数需以原文为准,本笔记不编造。
| 关注点 | 对比对象 | 结果方向(原文为准) | 具体数值 |
|---|---|---|---|
| 单图 benchmark | LLaVA-NeXT/InternVL/Qwen-VL | 开源领先 | 原文未在本笔记转录 |
| 多图 benchmark | Mantis/BLINK | 多图能力"不是白送" | 原文未在本笔记转录 |
| 视频 benchmark | 视频专用模型/GPT-4V 参考 | 明显接近顶级闭源 | 原文未在本笔记转录 |
| 模型档位 | —— | 0.5B / 7B / 72B | 原文报告 |
| 消融 | 数据配比/阶段顺序 | 影响显著 | 见原文 |
提醒:除三档规模外,任何分数请以 arXiv 原文(2408.03326)为准。
所以这一节是想说:能确认的是"三档规模",具体分数回原文;核心看视频是否真接近闭源、任务迁移是否可量化。
实验结果说明了什么
- 一套配方真能通吃三场景:单图/多图/视频都达到或接近对应最强,说明"统一训练"不必牺牲单任务性能。
- 任务迁移可量化:模型在没专门训的视频集上也不错,且能归因到多图阶段,说明"能力互相借力"是真实且可验证的。
- 竞争从结构转向数据:架构只是 SigLIP + projector + Qwen-2 的朴素组合,收益来自数据配方,印证"2024 年 VLM 的 delta 大多不在网络结构上"。
- 视频不必冷启动:建在多图之上,用少量精数据就能把视频做好,省数据、省算力。
所以这一节是想说:实验证明"课程式数据配方"能让一个朴素架构通吃三场景,并把任务迁移变成可量化结论。
你应该懂的几个新词
VLM(Visual-Language Model):同时处理图像和文字的模型。
AnyRes / Higher AnyRes:动态分辨率方案,把任意尺寸图切成固定 patch 再编码,避免暴力 resize 丢信息。
SigLIP:Google 的图文对齐模型,用 sigmoid loss,训练更稳;这里当视觉编码器。
Visual Instruction Tuning:用"看图回答"格式的数据对 VLM 做监督微调,是 LLaVA 系列招牌。
Task Transfer(任务迁移):在 A 任务训练,B 任务上也表现不错。
Visual Token(视觉 token):图像切片编码后的向量,LLM 可无差别处理。
所以这一节是想说:抓住"AnyRes、SigLIP、视觉指令微调、任务迁移、视觉 token"这几个词,就抓住了 OneVision。
它有什么搞不定的
- 数据未完全开源:训练 recipe 写得清楚,但不是所有数据都公开,完全复刻仍有门槛。
- 72B 部署成本高:最强档位对普通用户太重,实际多用 7B 档。
- 视频仍靠抽帧:视频当"多帧图片"处理,长视频、精细时序推理受抽帧策略限制。
- 依赖阶段顺序和配比:课程式训练对数据顺序和比例敏感,配错收益大打折扣。
- 单图上限受底座限制:架构朴素,单图理解上限仍由 SigLIP + Qwen-2 决定。
所以这一节是想说:OneVision 强在配方,但数据未全开、大模型贵、视频靠抽帧、对配比敏感都是边界。
它和别的几篇是什么关系
- 直接前作:LLaVA、LLaVA-1.5、LLaVA-NeXT——架构传承几乎一比一,OneVision 是数据维度的扩展。
- 近亲:LLaVA-NeXT-Interleave——同组前身,先统一了多图/视频/3D 的输入格式,OneVision 把训练配方系统化。
- 同期开源对手:InternVL(2.5)、Qwen-VL、DeepSeek-VL——相似路线(统一架构 + 大量数据),各家配方不同。
- 视觉编码器:用 SigLIP 作前端,和 CLIP / EVA-CLIP 系是一支。
- embodied 关联:对 OpenVLA、RT-2 这类机器人 VLA 很重要——VLA 的视觉塔就是 VLM,OneVision 这种"全场景统一"的塔可直接搬过来。
所以这一节是想说:OneVision 是 LLaVA 家族"用数据配方统一三场景"的集大成者,紧接 Interleave 之后。
和本导读的关系
- 主线章节:Ch09 从 BLIP-2 到 LLaVA。OneVision 是 LLaVA 家族统一三场景的代表,标志"竞争从结构转向数据"。
- 多模态:Ch18 多模态生态。它是通用视觉塔的候选。
- 对具身:具身场景是多摄像头 + 多帧,OneVision 这种统一塔可直接当 VLA 的视觉前端。
所以这一节是想说:OneVision 落在 Ch09(LLaVA 家族)与 Ch18(多模态)之间,是具身 VLA 的现成视觉塔候选。
思考题
Q1:为什么"先学多图对比"能帮模型"看视频"?
提示
视频本质是"多张图按时间排",多图训练练出的跨画面对比能力,迁移到视频的跨帧对比上自然生效。
Q2:本文说"竞争从结构转向数据",你怎么理解?
提示
架构只是 SigLIP + projector + Qwen-2 的朴素组合,性能提升主要来自数据配方和训练阶段设计,而非新网络结构。
Q3:Higher AnyRes 解决了什么问题?如果直接把大图 resize 成小图会怎样?
提示
它把大图切块分别编码,保留细节;直接 resize 会丢失小字、细纹理等信息,损害细粒度理解。
Q4:为什么视频数据可以"少但精"?
提示
因为前面单图/多图阶段已经打好底,视频不用冷启动,少量精数据就能把时序对比能力激活。
Q5:课程式训练(幼儿园→小学→中学)如果打乱顺序会怎样?
提示
能力递进被破坏——没先对齐图文就灌硬知识、没打底就上视频,效果会明显下降。
Q6:OneVision 和 Interleave 的分工是什么?
提示
Interleave 先统一了"多图/视频/3D 的输入格式";OneVision 把"单图+多图+视频的训练配方"系统化并做出更强模型。
所以这一节是想说:想清楚这些题,你就理解了"任务迁移""数据 > 结构""AnyRes 的必要""课程顺序"这几件核心事。
一些好奇心问答(FAQ)
Q:LLaVA-OneVision 开源吗?
是,模型权重和训练 recipe 大量公开,是想复刻 VLM 训练的好教材。
Q:我该用哪个档位?
做下游应用(embodied/agent)通常用 7B;72B 太重,0.5B 适合轻量场景。
Q:它比 GPT-4V 强吗?
在视频上"明显接近"顶级闭源,具体高下需看同设定评测,本笔记不编造分数。
Q:为什么用 SigLIP 而不是 CLIP?
SigLIP 用 sigmoid loss,训练更稳、在这套配方里表现更好。
Q:视频最多几帧?
受上下文和显存限制,靠抽帧,帧数有上限。具体需读原文。
所以这一节是想说:OneVision 是想复刻 VLM 训练的人的好教材,核心启示是"把数据配方做对"。
如果你想再深入
- 看 abstract + 数据配方总览图 + 主表 —— 搞清统一三场景具体指什么、收益多大。
- 前置:LLaVA-1.5 / LLaVA-NeXT / Interleave —— 懂架构传承和输入格式。
- 读方法节的训练阶段切分和数据混合 —— 这是真正贡献,结构可快速扫。
- 看 ablation —— 哪个阶段最关键?多图加进来后视频涨多少?
- 横向:InternVL / Qwen2-VL / DeepSeek-VL —— 对比不同家配方。
所以这一节是想说:先看配方图和主表,补 LLaVA 前作,重点读训练阶段与消融,再横向对比同期对手。
原文信息
- 标题:LLaVA-OneVision: Easy Visual Task Transfer
- arXiv:https://arxiv.org/abs/2408.03326
- 发表:技术报告(arXiv)
- 年份:2024
@article{li2024llavaonevision,
title = {LLaVA-OneVision: Easy Visual Task Transfer},
author = {Li, Bo and others},
journal = {arXiv preprint arXiv:2408.03326},
year = {2024}
}
BibTeX 作者字段据公开信息填写,完整作者与页码请以官方版本为准。
◼
引用本笔记 / Cite this note
@online{eai_llava_onevision_2026,
title = {(readable note) LLaVA-OneVision: Easy Visual Task Transfer},
author = {Xun, Jason},
year = {2026},
note = {Note on a 2024 paper},
howpublished = {\url{https://estelledc.github.io/embodied-ai-reading-station/papers/llava-onevision/}},
organization = {Embodied AI: Zero to One}
}
All 202 papers (full index)
- 1. LLaVA: Visual Instruction Tuning
- 2. 3DShape2VecSet: 3D Shape Representation for Diffusion Models
- 3. SayCan: Do As I Can, Not As I Say
- 4. OpenVLA: An Open-Source Vision-Language-Action Model
- 5. VLAS: VLA Model With Speech Instructions
- 6. MLA: Multisensory Language-Action Model
- 7. Cosmos Policy: Fine-Tuning Video Models for Visuomotor Control
- 8. CartoRadar: RF-Based 3D SLAM Rivaling Vision Approaches
- 9. mmCLIP: Boosting mmWave-based Zero-shot HAR via Signal-Text Alignment
- 10. mmNorm: Non-Line-of-Sight 3D Object Reconstruction via mmWave Surface Normal Estimation
- 11. Proactive Hearing Assistants that Isolate Egocentric Conversations
- 12. NeuralAids: Wireless Hearables With Programmable Speech AI Accelerators
- 13. Creating speech zones with self-distributing acoustic swarms
- 14. Conv-TasNet: Surpassing Ideal Time-Frequency Magnitude Masking for Speech Separation
- 15. SoundStream: An End-to-End Neural Audio Codec
- 16. AudioLM
- 17. Conformer
- 18. Dual-path RNN
- 19. EnCodec
- 20. Meta-StyleSpeech
- 21. MusicLM
- 22. Robust Speech Recognition via Large-Scale Weak Supervision
- 23. SeamlessM4T
- 24. Stable Audio
- 25. Universal Source Separation with Weakly Labelled Data
- 26. Meta-World: A Benchmark and Evaluation for Multi-Task and Meta Reinforcement Learning
- 27. RLBench: The Robot Learning Benchmark & Learning Environment
- 28. robosuite: A Modular Simulation Framework and Benchmark for Robot Learning
- 30. CALVIN
- 31. LIBERO
- 32. RH20T
- 33. What Matters in Learning from Offline Human Demonstrations for Robot Manipulation
- 34. DROID
- 35. Open X-Embodiment
- 36. RoboCasa
- 37. SimplerEnv
- 38. Diffusion Policy: Visuomotor Policy Learning via Action Diffusion
- 39. 3D Diffusion Policy: Generalizable Visuomotor Policy Learning via Simple 3D Representations
- 40. Consistency Policy: Accelerated Visuomotor Policies via Consistency Distillation
- 41. EquiBot: SIM(3)-Equivariant Diffusion Policy
- 42. DiT-Policy
- 43. Diffusion Policy Policy Optimization (DPPO)
- 44. Affordance-based Robot Manipulation with Flow Matching
- 45. FlowPolicy: 3D Flow-based Policy via Consistency Flow Matching
- 46. FAST: Efficient Action Tokenization for VLA
- 47. π₀: A Vision-Language-Action Flow Model for General Robot Control
- 48. pi_0.5: VLA with Open-World Generalization
- 49. A Reduction of Imitation Learning and Structured Prediction to No-Regret Online Learning
- 50. Generative Adversarial Imitation Learning
- 51. Learning Fine-Grained Bimanual Manipulation with Low-Cost Hardware (ACT/ALOHA)
- 52. AnyTeleop
- 53. Behavior Transformers: Cloning k Modes with One Stone
- 54. Implicit Behavioral Cloning
- 55. RoboCat
- 56. ALOHA 2
- 58. HumanPlus
- 59. Generalizable Humanoid Manipulation with 3D Diffusion Policies (iDP3)
- 60. Mobile ALOHA
- 61. SmolVLA
- 62. Universal Manipulation Interface
- 63. Behavior Generation with Latent Actions (VQ-BeT)
- 64. ImageBind: One Embedding Space To Bind Them All
- 65. Connecting Touch and Vision via Cross-Modal Prediction
- 66. AnyMAL: An Efficient and Scalable Any-Modality Augmented Language Model
- 67. AudioPaLM
- 68. FROMAGe: Grounding LLMs to Images
- 69. OneLLM
- 70. X-VLM: Multi-Grained Vision Language Pre-Training
- 71. Tactile Beyond Pixels (Sparsh-X)
- 72. Sparsh: Self-supervised Touch Representations
- 73. Tactile-VLA
- 74. TLA: Tactile-Language-Action
- 75. Code as Policies: Language Model Programs for Embodied Control
- 76. Inner Monologue: Embodied Reasoning through Planning with Language Models
- 77. LLM+P: Empowering LLMs with Optimal Planning
- 78. PaLM-E: An Embodied Multimodal Language Model
- 79. ProgPrompt
- 80. ChatGPT for Robotics
- 81. GenSim
- 82. RoboFlamingo
- 83. Tree-Planner
- 84. VoxPoser
- 85. See Through Smoke: Robust Indoor Mapping with Low-cost mmWave Radar
- 86. Can WiFi Estimate Person Pose?
- 87. 3DRIMR: 3D Reconstruction and Imaging via mmWave Radar based on Deep Learning
- 88. milliEgo: Single-chip mmWave Radar Aided Egomotion Estimation via Deep Sensor Fusion
- 89. High Resolution Point Clouds from mmWave Radar
- 90. RadarSLAM: Radar based Large-Scale SLAM in All Weathers
- 91. Through-Wall Pose Imaging in Real-Time with a Many-to-Many Encoder/Decoder Paradigm
- 92. RFMask: A Simple Baseline for Human Silhouette Segmentation with Radio Signals
- 93. RFPose-OT: RF-Based 3D Human Pose Estimation via Optimal Transport Theory
- 94. Argus: Multi-View Egocentric Human Mesh Reconstruction Based on Stripped-Down Wearable mmWave Add-on
- 95. Diffusion Model is a Good Pose Estimator from 3D RF-Vision
- 96. Enabling Visual Recognition at Radio Frequency (PanoRadar)
- 97. Wave-Former: Through-Occlusion 3D Reconstruction via Wireless Shape Completion
- 98. Habitat: A Platform for Embodied AI Research
- 99. Isaac Gym: High Performance GPU-Based Physics Simulation For Robot Learning
- 101. Habitat 2.0
- 102. ManiSkill
- 103. ProcTHOR
- 104. SAPIEN: A SimulAted Part-based Interactive ENvironment
- 105. BEHAVIOR-1K
- 106. BridgeData V2
- 106. Habitat 3.0
- 107. Isaac Lab
- 108. DexMV
- 108. MuJoCo Playground
- 109. DexCap
- 109. RT-1: Robotics Transformer for Real-World Control at Scale
- 110. 3D Diffusion Policy (DP3)
- 111. Octo: An Open-Source Generalist Robot Policy
- 112. RT-2: Vision-Language-Action Models Transfer Web Knowledge to Robotic Control
- 113. RT-Trajectory: Robotic Task Generalization via Hindsight Trajectory Sketches
- 114. 3D-VLA
- 116. GR-2: Generative Video-Language-Action Model
- 117. DexVLA
- 117. OpenHelix
- 118. Cosmos World Foundation Model
- 118. OpenVLA-OFT
- 119. RDT-1B: Diffusion Foundation Model for Bimanual Manipulation
- 120. RoboMamba
- 121. SpatialVLA
- 122. TinyVLA
- 123. TraceVLA: Visual Trace Prompting
- 124. Learning Transferable Visual Models From Natural Language Supervision
- 125. Flamingo: a Visual Language Model for Few-Shot Learning
- 126. BLIP-2: Bootstrapping Language-Image Pre-training with Frozen Image Encoders and Large Language Models
- 127. BLIP: Bootstrapping Language-Image Pre-training for Unified Vision-Language Understanding and Generation
- 128. DeepSeek-VL: Towards Real-World Vision-Language Understanding
- 129. EVA-CLIP: Improved Training Techniques for CLIP at Scale
- 130. FILIP: Fine-grained Interactive Language-Image Pre-Training
- 131. Florence-2: Advancing a Unified Representation for a Variety of Vision Tasks
- 132. InternVL: Scaling up Vision Foundation Models and Aligning for Generic Visual-Linguistic Tasks
- 133. Improved Baselines with Visual Instruction Tuning
- 134. OBELICS
- 135. Qwen-VL: A Versatile Vision-Language Model for Understanding, Localization, Text Reading, and Beyond
- 136. Sigmoid Loss for Language Image Pre-Training
- 137. What matters when building vision-language models?
- 138. Expanding Performance Boundaries of Open-Source Multimodal Models with Model, Data, and Test-Time Scaling
- 139. The Llama 3 Herd of Models
- 140. LLaVA-NeXT-Interleave
- 141. LLaVA-OneVision: Easy Visual Task Transfer
- 142. Long-CLIP: Unlocking the Long-Text Capability of CLIP
- 143. Pixtral 12B
- 144. Dream to Control: Learning Behaviors by Latent Imagination
- 145. World Models
- 146. DayDreamer
- 147. Mastering Atari with Discrete World Models
- 148. Dreamer V3: Mastering Diverse Domains through World Models
- 149. Transformers are Sample-Efficient World Models
- 150. TWM: Transformer-based World Models
- 151. 1X World Model Challenge
- 153. GAIA-1
- 154. Genie: Generative Interactive Environments
- 155. Navigation World Models
- 156. UniSim
- 157. LeRobot: An Open-Source Library for End-to-End Robot Learning
- 158. CogACT: A Foundational Vision-Language-Action Model for Synergizing Cognition and Action in Robotic Manipulation
- 159. Universal Actions for Enhanced Embodied Foundation Models
- 160. LoHoVLA: A Unified Vision-Language-Action Model for Long-Horizon Embodied Tasks
- 161. AutoRT: Embodied Foundation Models for Large Scale Orchestration of Robotic Agents
- 162. EO-1: Interleaved Vision-Text-Action Pretraining for General Robot Control
- 163. Qwen-VLA: Unifying Vision-Language-Action Modeling across Tasks, Environments, and Robot Embodiments
- 164. RealMirror: A Comprehensive, Open-Source Vision-Language-Action Platform for Embodied AI
- 165. LLaDA-VLA: Vision Language Diffusion Action Models
- 166. Discrete Diffusion VLA: Bringing Discrete Diffusion to Action Decoding in Vision-Language-Action Policies
- 167. Vlaser: Vision-Language-Action Model with Synergistic Embodied Reasoning
- 168. X-VLA: Soft-Prompted Transformer as Scalable Cross-Embodiment Vision-Language-Action Model
- 169. Embodiment Transfer Learning for Vision-Language-Action Models
- 170. HiMoE-VLA: Hierarchical Mixture-of-Experts for Generalist Vision-Language-Action Policies
- 171. Green-VLA: Staged Vision-Language-Action Model for Generalist Robots
- 172. AC^2-VLA: Action-Context-Aware Adaptive Computation in Vision-Language-Action Models for Efficient Robotic Manipulation
- 173. MoS-VLA: A Vision-Language-Action Model with One-Shot Skill Adaptation
- 174. Asynchronous Fast-Slow Vision-Language-Action Policies for Whole-Body Robotic Manipulation
- 175. VLA-Forget: Vision-Language-Action Unlearning for Embodied Foundation Models
- 176. Membership Inference Attacks on Vision-Language-Action Models
- 177. A Survey on Efficient Vision-Language-Action Models
- 178. Survey of Vision-Language-Action Models for Embodied Manipulation
- 179. Embodied AI with Foundation Models for Mobile Service Robots: A Systematic Review
- 180. Toward Embodied AGI: A Review of Embodied AI and the Road Ahead
- 181. RoboNeuron: A Middle-Layer Infrastructure for Agent-Driven Orchestration in Embodied AI
- 182. Embodied Navigation Foundation Model
- 183. MiMo-Embodied: X-Embodied Foundation Model Technical Report
- 184. Open-H-Embodiment: A Large-Scale Dataset for Enabling Foundation Models in Medical Robotics
- 185. AlanaVLM: A Multimodal Embodied AI Foundation Model for Egocentric Video Understanding
- 186. 3D Generation for Embodied AI and Robotic Simulation: A Survey
- 187. DISCO: Language-Guided Manipulation with Diffusion Policies and Constrained Inpainting
- 188. Time-Unified Diffusion Policy with Action Discrimination for Robotic Manipulation
- 189. Learning Diffusion Policy from Primitive Skills for Robot Manipulation
- 190. Trace-Focused Diffusion Policy for Multi-Modal Action Disambiguation in Long-Horizon Robotic Manipulation
- 191. Gaze2Act: Gaze-Conditioned Vision-Language-Action Policies for Interactive Robot Manipulation
- 192. LACY: A Vision-Language Model-based Language-Action Cycle for Self-Improving Robotic Manipulation
- 193. villa-X: Enhancing Latent Action Modeling in Vision-Language-Action Models
- 194. InstructVLA: Vision-Language-Action Instruction Tuning from Understanding to Manipulation
- 195. Discrete Policy: Learning Disentangled Action Space for Multi-Task Robotic Manipulation
- 196. Towards Generalizable Vision-Language Robotic Manipulation: A Benchmark and LLM-guided 3D Policy
- 197. A Survey of Language-Conditioned Robot Manipulation
- 198. SafeEmbodAI: a Safety Framework for Mobile Robots in Embodied AI Systems
- 199. The Essential Role of Causality in Foundation World Models for Embodied AI
- 200. A call for embodied AI
- 201. Toward General-Purpose Robots via Foundation Models: A Survey and Meta-Analysis
- 202. What Breaks Embodied AI Security: LLM Vulnerabilities, CPS Flaws, or Something Else?