The Llama 3 Herd of Models
这是一份写给零基础读者的精读笔记。术语第一次出现先给类比,公式一律翻成人话。
一句话讲什么(TL;DR)
Meta 把训练 Llama 3 大模型的全套"菜谱"公开了——用了什么料、多少张卡、跑多久、考多少分,从后厨到摆盘一条龙。
所以这一节是想说:Llama 3 报告不是发明新架构,而是把"如何训一个前沿大模型"的完整工程细节透明化。
这是个什么场景
想象你常去的米其林三星餐厅,平时只把成品端上桌,菜谱、食材产地、火候温度一概不说。某天他突然把整本后厨工作手册甩出来:哪个农场的牛肉、几号灶台、几度烤几分钟、试菜请了多少评委、评委打了几分——一口气全摊给你看。Llama 3 这份报告就是这种级别的"全套菜谱"。
市面上的对手是 GPT-4 / Claude 这类"只让你尝菜不让看后厨"的闭源餐厅;Meta 干脆把后厨大门打开,告诉你训一个前沿大模型到底要烧掉多少本钱。
大语言模型(LLM):会读写文字的超大 AI。参数越多、训练数据越多,通常越强,但训练成本也越高。
所以这一节是想说:场景是"闭源模型只给结果不给过程",Llama 3 反其道而行,把训练全过程摊开。

之前的人怎么做的,为什么不够好
- 闭源派(GPT-4 / Gemini / Claude):只放 API 和有限技术报告,数据规模、算力、训练细节都藏着。
- 早期 Llama(Llama 2):开源权重 + 较粗的报告,多模态能力缺失。
- 其他开源基座(Mistral / Qwen / DeepSeek 早期版本):规模更小,或只放权重不公开训练曲线。
- 多模态接法(LLaVA / BLIP-2):在小语言模型上接视觉,但底座本身不是前沿规模。
- 结果:开源社区缺一个"接近 GPT-4 级别 + 训练栈完全透明 + 自带视觉支路"的参考实现。
开源权重 vs 开源过程:很多"开源模型"只放训练好的权重,不告诉你怎么训出来的。Llama 3 的贡献是把"过程"也大量公开。
所以这一节是想说:以前要么闭源、要么开源但不透明、要么规模不够,缺一个"前沿规模 + 全栈透明"的开源标杆。
这篇论文的新想法
三件事一起做:
- 把规模拉到 405B:开源模型第一次正面冲击闭源 SOTA 量级,证明开源社区可以触及前沿。
- 训练全栈透明:数据 pipeline、tokenizer、并行策略、训练损失曲线、故障恢复、scaling law 拟合,都写进报告。
- 视觉适配器后挂:保留语言主干不动,把图像编码器通过 cross-attention 适配器接进去,避免重新训练破坏语言能力。
核心立场是"规模 + 数据质量 + 工程稳定性 = 大部分能力",没有引入新的架构奇技淫巧(仍然是稠密 Transformer,没上 MoE)。
SOTA(State Of The Art,最先进水平):某任务上当前最好的成绩。
所以这一节是想说:新想法 = 用 405B 冲前沿 + 全栈透明 + 视觉后挂,靠"规模 + 数据 + 工程"而非新架构取胜。
它分几步做的(方法)
这是全篇最核心部分,分四段讲清楚"进什么、做什么、出什么"。
1. 预训练数据:像采购食材
输入:从几百个网站抓来的海量原始文本。
处理:先去几百个网站抓原料,再过一遍质检流水线把烂菜叶挑出去。约 15T(15 万亿)tokens(Llama 2 是 1.8T,扩了近 10 倍),多语言、代码、推理类样本占比上调。整套 pipeline 包括去重、质量分类器、毒性过滤、个人信息脱敏。比例怎么配也不是拍脑袋——先用小模型当替身(proxy)试不同搭配,效果好的那套再喂给大模型。
输出:一份约 15T tokens、经过清洗和配比的预训练语料。
token(词元):文本被切成的最小处理单位。15T tokens 是说训练时模型总共"读"了约 15 万亿个词元。
data mixing(数据配比):不同来源(网页/代码/书/多语言)按什么比例喂入。比例选错性能差异巨大。
2. 架构与 scaling:盖楼前先算钢筋用量
输入:目标模型规模(最大 405B)+ 数据预算(15T tokens)。
处理:稠密 decoder-only Transformer,配上 GQA(分组查询注意力)+ RoPE + SwiGLU,上下文 128K(先 8K 训完再扩展)。盖之前论文先拟合一条 scaling law(规模与效果的经验曲线),用来反推 405B 在 15T tokens 下该停在哪、loss 该到多少。预训练动用了约 16K 张 H100 GPU 量级,跑了数月(具体数字需读原文)。
输出:训练好的 8B / 70B / 405B 三档基础模型。
等等,先慢一拍——稠密 Transformer 是什么?稠密(dense)= 每过一次模型,所有参数都要参与计算;与之相对的 MoE(专家混合)= 每次只激活其中一小部分专家,省算力。Llama 3 选了"老老实实全员上场"这条路。
GQA(Grouped-Query Attention,分组查询注意力):多个 query head 共享一组 key/value,省 KV 缓存。类比:一群学生(query)共用一份课本(kv)。
Scaling Law(规模定律):参数量、数据量、算力之间的经验幂律关系,用来在小规模拟合后预测大规模该停在哪。
3. 后训练:反复试菜调味
输入:预训练好的基础模型 + 人类偏好数据。
处理:先 SFT(监督微调,教它说人话),再用 DPO(直接偏好优化,直接告诉它"这个回答比那个好")配上拒绝采样(生成 N 个候选挑最好),来回约 6 轮。没用更复杂的 PPO(强化学习那套),因为 DPO 更稳更便宜。
输出:一个对齐好、听话的对话模型。
DPO(Direct Preference Optimization,直接偏好优化):给一对回答(好 vs 坏)直接优化模型,不用先训 reward model 再 RL,比 PPO 简单。
拒绝采样(Rejection Sampling):让模型生成 N 个候选,用判别器挑最好那个加进训练集,相当于自己给自己出"优等生答案"。
4. 多模态适配器:主菜上加配菜
输入:训练好的语言主干 + 图像/视频/语音编码器。
处理:语言主干这道主菜不动,旁边接一个图像 encoder(ViT 类)+ 一组 cross-attention 层(让语言模型能"看见"图像 token)。分阶段训练:先冻住主干只训配菜部分,再联合微调。视频和语音也走同样的挂载思路,一个语言主干长出多条感知支路。
输出:具备图像/视频/语音理解能力的多模态版本。
Cross-attention 适配器:在已有 Transformer 层之间插入新的注意力层,让外部信息(如图像 token)能被"看见",而不动原始主干权重。
ASCII 总览:
海量网页 ──►[去重/质量分类/脱敏/配比]──► ~15T tokens
│
[稠密 Transformer 8B/70B/405B, GQA+RoPE+SwiGLU]
(scaling law 预先算好规模与 loss;~16K H100)
│
后训练: SFT → (DPO + 拒绝采样) × ~6 轮
│
多模态: 主干冻结 + 图像/视频/语音 encoder + cross-attn 适配器
5. 为什么刻意选"稠密"而不是当红的 MoE
这是 Llama 3 一个反潮流、却很能说明其哲学的决定。
输入:一个"要把 405B 参数训好、还要好部署"的目标。
处理:当时很多前沿模型转向 MoE(专家混合,每次只激活一小部分参数,省算力)。Llama 3 偏偏选了老老实实的稠密 Transformer——每次前向所有参数都参与。为什么?团队的核心信念是"把已知会成功的东西做到极致,比赌一个更复杂的架构更靠谱"。稠密模型训练更稳、行为更可预测、工程链路成熟、推理性能容易估算,出问题也更好排查。在动辄几个月、烧掉巨额算力的一次性大训练里,稳定性和可预测性本身就是巨大的价值——你输不起中途炸炉。他们把"聪明"这个额度不花在架构花样上,而是全砸在数据规模和质量、以及训练工程的可靠性上。
输出:一个训练稳、易部署、行为可预测的稠密基础模型。这背后是"用规模和数据取胜,而非用架构取巧"的路线选择。
打个比方:与其冒险用一套没完全吃透的新炉子做满汉全席,不如用一口用惯了的大锅,把火候和食材做到极致。
6. 为什么"数据质量与配比"才是真正的护城河
输入:从几百个网站抓来的、良莠不齐的海量原始文本。
处理:Llama 3 报告花了大量篇幅讲数据,因为在架构趋同的今天,数据才是拉开差距的地方。它做了几件关键的事:一是极其严格的清洗流水线(去重、用质量分类器打分、毒性过滤、个人信息脱敏),把烂数据挡在门外——垃圾进垃圾出;二是精心设计"数据配比",即网页、代码、数学推理、多语言各占多少。这个比例不是拍脑袋定的,而是先用小模型当"替身"去试各种配比、看谁效果好,再把胜出的配方用到昂贵的大模型上——相当于用便宜的小实验去搜索昂贵大训练的最优菜谱。三是训练后期做数据退火(提高高质量数据比例)。这些做法把"数据工程"从辅助工作提升成了模型质量的核心决定因素。
输出:一份约 15T tokens、清洗到位且配比经过实证优化的语料——Llama 3 强,一大半强在这里。
所以这一节是想说:架构可以抄,数据配方和清洗工艺才是真正难复制、真正决定上限的东西。
7. 为什么后训练用 DPO + 拒绝采样,而不是 PPO
输入:预训练好的基础模型 + 人类偏好数据。
处理:对齐(让模型听话、有用、无害)有两条主流路线:一是 RLHF 里的 PPO(先训奖励模型,再用强化学习优化),二是 DPO(直接拿"好回答 vs 坏回答"的偏好对优化模型)。PPO 效果强但出了名的难调、不稳、贵。Llama 3 选了更"无聊但可靠"的组合:SFT(先教它说人话)→ DPO(直接对齐偏好)→ 拒绝采样(让模型生成 N 个候选、挑最好的加回训练集,等于自己给自己出优等生范文),如此反复约 6 轮。这条路线的哲学和它选稠密架构一脉相承——在能拿到稳定结果的前提下,选更简单、更可控的方案。反复多轮迭代则保证了对齐质量能逐步爬升,而不必承担 PPO 的调参风险。
输出:一个对齐良好、且训练过程稳定可控的对话模型。
8. "组合式多模态"是什么取舍
输入:一个已经训得很好的纯语言主干 + 图像/视频/语音编码器。
处理:把模型变多模态有两条路。一条是"原生多模态"——从头就把图文一起训进一个模型。另一条是 Llama 3 走的"组合式":语言主干基本不动,在旁边挂上视觉/语音编码器,再插入一组 cross-attention 适配层让语言模型能"看见"这些外部 token,并分阶段训练(先冻主干只训适配器,再联合微调)。这么做的好处很实在:保住了辛苦训出来的强语言能力不被多模态训练冲淡,模块可以分别迭代,风险和成本都可控。代价是视觉和语言的融合不如原生方案那么深。这又一次体现了 Llama 3 的整体风格——用工程上稳妥、可解耦的方式,一点点把能力加上去,而不追求一步到位的激进设计。
输出:在保住语言能力的前提下、可控地长出图像/视频/语音理解的多模态版本。
所以这一节是想说:数据像采购(真正的护城河)、架构像算钢筋(稳妥选稠密)、后训练像试菜(选可控的 DPO 而非难驯的 PPO)、多模态像加配菜(组合式不伤主干)——四步背后是同一条哲学:把已知有效的东西做到极致,用规模与数据取胜,而非用花招取巧。
下图概括本篇在「关键数字」节前的核心结果脉络(便于对照后文表格):
【The Llama 3 Herd of Models · 关键结果概览】
设定 / 数据 方法要点 主结果
│ │ │
▼ ▼ ▼
训练 ──► 方法核心 ──► …
评测 ──► 主指标提升 ──► ↑ 论文主结论
(对照下方表格中的原文数字与消融)

关键数字(What works)
Llama 3 报告公开了大量数字。以下为可确认的关键规模;各 benchmark 精确分数需以原文为准,本笔记不编造。
| 关注点 | 说明 | 具体数值 |
|---|---|---|
| 最大模型规模 | 稠密参数 | 405B(原文报告) |
| 预训练数据 | tokens 总量 | 约 15T(原文报告,Llama 2 约 1.8T) |
| 上下文长度 | 支持的最长上下文 | 128K(先 8K 再扩展) |
| 训练算力 | GPU 量级 | 约 16K 张 H100(原文报告) |
| 模型档位 | 参数尺寸 | 8B / 70B / 405B |
| 各项评测 | MMLU/GSM8K/HumanEval/MATH 等 | 具体分数需读原文 |
提醒:规模类数字(405B、15T、128K、16K H100)来自原文报告;各 benchmark 具体分数请以 arXiv 原文(2407.21783)为准。
所以这一节是想说:可确认的是"405B / 15T tokens / 128K 上下文 / 16K H100"这几个规模,具体刷榜分数回原文。
实验结果说明了什么
- 开源能触及闭源前沿:405B 在多项评测上对标 GPT-4 档位,证明开源社区凭"规模 + 数据 + 工程"也能做到接近闭源旗舰。
- 不需要架构奇技:坚持稠密 Transformer、没上 MoE 也能到前沿,说明当前阶段"把已知配方做扎实"比"发明新结构"更决定成败。
- DPO 足够好用:后训练用 DPO + 拒绝采样迭代,比 PPO 更稳更省,说明对齐不一定要上复杂 RL。
- 视觉后挂是稳妥模板:"主干冻结 + 适配器后挂 + 分阶段联合训"能加多模态而不伤语言,成为后续 VLM/视频/语音模型反复用的范式。
所以这一节是想说:实验证明"扎实的工程 + 足够的规模和数据"能让开源追上前沿,且透明的后训练/多模态配方可复用。
你应该懂的几个新词
GQA(Grouped-Query Attention):多 query head 共享一组 key/value,省 KV 缓存。
DPO(Direct Preference Optimization):用好/坏回答对直接优化模型,比 PPO 简单的对齐方法。
拒绝采样(Rejection Sampling):生成 N 个候选挑最好加入训练集。
Cross-attention 适配器:插入注意力层让外部信息(图像)被看见,不动主干。
Scaling Law(规模定律):参数/数据/算力的经验幂律,用来预测大模型该多大。
Data mixing(数据配比):不同来源数据的混合比例,影响巨大。
稠密 vs MoE:稠密每次全参数参与;MoE 每次只激活部分专家,省算力。
所以这一节是想说:抓住"GQA、DPO、拒绝采样、适配器、scaling law、数据配比、稠密/MoE"这几个词,就抓住了 Llama 3 报告。
它有什么搞不定的
- 成本极高:15T tokens + 16K H100 数月训练,只有极少数机构负担得起,普通人只能用权重不能复现训练。
- 没上 MoE 的效率代价:稠密路线推理时全参数参与,同等能力下算力/显存开销比稀疏 MoE 更大。
- 数据未完全开源:报告公开了流程,但训练数据本身没有完整放出,"透明"是过程透明,不是数据透明。
- 多模态是后挂而非原生:视觉/视频/语音靠适配器接入,理解深度未必比原生多模态训练的模型强。
- 对齐仍有局限:DPO + 拒绝采样能对齐,但幻觉、越狱、偏见等问题并未根除,安全仍是持续工作。
所以这一节是想说:Llama 3 强在透明和规模,但训练贵、稠密低效、数据未全开、多模态后挂、安全未根除都是边界。
它和别的几篇是什么关系
- 承接 Llama 2(2023):同家族升级,规模约 ×10,加多模态分支。
- 对标闭源前沿:GPT-4、Gemini 1.5、Claude 3——同档位的稠密大模型。
- 对比 MoE 路线:Mixtral / DeepSeek-V2 / Qwen-MoE 走稀疏激活,Llama 3 坚持稠密。
- 多模态思路相关:Flamingo(cross-attention 视觉适配器祖师爷)、LLaVA(投影层接法)、BLIP-2(Q-Former)——Llama 3 视觉支路接近 Flamingo 派。
- 透明度对标:BLOOM/OPT/GPT-NeoX 报告——但 Llama 3 是第一份"前沿规模 + 全栈细节"的开源报告。
- 下游底座:成为 2024–2025 开源基座事实标准,大量 RLHF/agent/VLA(如很多具身工作)直接 finetune Llama 3。
所以这一节是想说:Llama 3 是开源前沿基座的标杆,视觉接法承 Flamingo,成为无数下游(含具身)工作的地基。
和本导读的关系
- 主线章节:Ch09 从 BLIP-2 到 LLaVA。Llama 3 的"主干冻结 + 适配器后挂"是多模态接法的工业级模板。
- 底座意义:Ch12 OpenVLA/VLAS/MLA。很多 VLA 直接建在 Llama/LLaMA 系底座上,理解它才懂下游"地基"。
- 前置:Ch08 CLIP 与 Ch18 多模态生态 提供视觉侧背景。
所以这一节是想说:Llama 3 落在 Ch09(多模态接法)与 Ch12(VLA 底座)之间,是下游具身应用的地基。
思考题
Q1:Llama 3 报告的核心贡献是"新架构"还是别的?
提示
不是新架构(仍是稠密 Transformer)。核心贡献是"前沿规模 + 全栈训练透明",证明规模 + 数据 + 工程决定大部分能力。
Q2:为什么后训练选 DPO 而不是 PPO?
提示
DPO 直接用好/坏回答对优化,不用先训 reward model 再跑 RL,更稳、更便宜,工程复杂度低。
Q3:为什么用小模型当 proxy 先试数据配比,再喂大模型?
提示
大模型训练极贵,先用小模型低成本试出好的配比,再用到大模型上,避免在大模型上瞎试烧钱。
Q4:Llama 3 坚持稠密而不上 MoE,代价和好处各是什么?
提示
好处是训练/部署简单、稳定;代价是推理时全参数参与,同等能力下算力/显存开销更大。
Q5:视觉"后挂适配器"相比原生多模态训练,有什么取舍?
提示
后挂能保住语言能力、成本低、模块化;但视觉理解深度可能不如从头联合训练的原生多模态模型。
Q6:"开源"在 Llama 3 这里到底开到什么程度?
提示
开了权重和大量训练过程细节,但训练数据本身没完全公开——是"过程透明"而非"数据全开"。
Q7:为什么说 Llama 3 是很多具身 AI 工作的"地基"?
提示
大量 VLA/agent 直接在 Llama 系底座上微调,理解它的训练与多模态接法,才懂下游论文的起点。
所以这一节是想说:想清楚这些题,你就理解了"透明的价值""DPO 的选择""稠密的取舍""后挂多模态"这几件核心事。
一些好奇心问答(FAQ)
Q:Llama 3 权重能商用吗?
Llama 系列有自己的许可协议,允许一定条件下的商用,具体以官方 license 为准。
Q:405B 我跑得动吗?
单机基本不行,需要多卡集群。个人更适合用 8B/70B,或用托管 API。
Q:15T tokens 的数据能下载吗?
不能。报告公开了数据处理流程,但训练数据本身未完整放出。
Q:它的多模态版和 GPT-4V 比如何?
定位是开源可用,具体高下需看同设定评测,本笔记不编造分数。视觉是后挂适配器路线。
Q:为什么这份报告对工程师价值特别大?
从 tokenizer 到故障恢复都写出来了,是"如何训一个前沿大模型"的实战手册,价值超过论文本身。
所以这一节是想说:Llama 3 是开源前沿基座的实战手册,普通人主要受益于用权重和读工程细节。
如果你想再深入
- 先读 §1 + §2 + 结论 —— 搞清楚他们想证明什么、最后证明到了什么。
- 读数据 pipeline + 预训练节 —— 工程含金量最高、最值得抄作业的部分。
- 读后训练(DPO + 拒绝采样迭代) —— 理解 SFT 之后怎么把模型调听话。
- 多模态部分对照 Flamingo / LLaVA 看 —— 当成"视觉适配器的工业实现"。
- 若只有 30 分钟 —— 读 §1、数据节、后训练循环图、评测表即可。
所以这一节是想说:先读引言和结论抓主线,再重点啃数据 pipeline 和后训练,多模态对照 Flamingo/LLaVA。
原文信息
- 标题:The Llama 3 Herd of Models
- arXiv:https://arxiv.org/abs/2407.21783
- 发表:Meta 技术报告(arXiv)
- 年份:2024
@article{grattafiori2024llama3,
title = {The Llama 3 Herd of Models},
author = {{Llama Team, AI @ Meta}},
journal = {arXiv preprint arXiv:2407.21783},
year = {2024}
}
BibTeX 作者字段据公开信息填写(Llama 团队),完整作者与页码请以官方版本为准。
◼
引用本笔记 / Cite this note
@online{eai_llama_3_herd_2026,
title = {(readable note) The Llama 3 Herd of Models},
author = {Xun, Jason},
year = {2026},
note = {Note on a 2024 paper},
howpublished = {\url{https://estelledc.github.io/embodied-ai-reading-station/papers/llama-3-herd/}},
organization = {Embodied AI: Zero to One}
}
All 202 papers (full index)
- 1. LLaVA: Visual Instruction Tuning
- 2. 3DShape2VecSet: 3D Shape Representation for Diffusion Models
- 3. SayCan: Do As I Can, Not As I Say
- 4. OpenVLA: An Open-Source Vision-Language-Action Model
- 5. VLAS: VLA Model With Speech Instructions
- 6. MLA: Multisensory Language-Action Model
- 7. Cosmos Policy: Fine-Tuning Video Models for Visuomotor Control
- 8. CartoRadar: RF-Based 3D SLAM Rivaling Vision Approaches
- 9. mmCLIP: Boosting mmWave-based Zero-shot HAR via Signal-Text Alignment
- 10. mmNorm: Non-Line-of-Sight 3D Object Reconstruction via mmWave Surface Normal Estimation
- 11. Proactive Hearing Assistants that Isolate Egocentric Conversations
- 12. NeuralAids: Wireless Hearables With Programmable Speech AI Accelerators
- 13. Creating speech zones with self-distributing acoustic swarms
- 14. Conv-TasNet: Surpassing Ideal Time-Frequency Magnitude Masking for Speech Separation
- 15. SoundStream: An End-to-End Neural Audio Codec
- 16. AudioLM
- 17. Conformer
- 18. Dual-path RNN
- 19. EnCodec
- 20. Meta-StyleSpeech
- 21. MusicLM
- 22. Robust Speech Recognition via Large-Scale Weak Supervision
- 23. SeamlessM4T
- 24. Stable Audio
- 25. Universal Source Separation with Weakly Labelled Data
- 26. Meta-World: A Benchmark and Evaluation for Multi-Task and Meta Reinforcement Learning
- 27. RLBench: The Robot Learning Benchmark & Learning Environment
- 28. robosuite: A Modular Simulation Framework and Benchmark for Robot Learning
- 30. CALVIN
- 31. LIBERO
- 32. RH20T
- 33. What Matters in Learning from Offline Human Demonstrations for Robot Manipulation
- 34. DROID
- 35. Open X-Embodiment
- 36. RoboCasa
- 37. SimplerEnv
- 38. Diffusion Policy: Visuomotor Policy Learning via Action Diffusion
- 39. 3D Diffusion Policy: Generalizable Visuomotor Policy Learning via Simple 3D Representations
- 40. Consistency Policy: Accelerated Visuomotor Policies via Consistency Distillation
- 41. EquiBot: SIM(3)-Equivariant Diffusion Policy
- 42. DiT-Policy
- 43. Diffusion Policy Policy Optimization (DPPO)
- 44. Affordance-based Robot Manipulation with Flow Matching
- 45. FlowPolicy: 3D Flow-based Policy via Consistency Flow Matching
- 46. FAST: Efficient Action Tokenization for VLA
- 47. π₀: A Vision-Language-Action Flow Model for General Robot Control
- 48. pi_0.5: VLA with Open-World Generalization
- 49. A Reduction of Imitation Learning and Structured Prediction to No-Regret Online Learning
- 50. Generative Adversarial Imitation Learning
- 51. Learning Fine-Grained Bimanual Manipulation with Low-Cost Hardware (ACT/ALOHA)
- 52. AnyTeleop
- 53. Behavior Transformers: Cloning k Modes with One Stone
- 54. Implicit Behavioral Cloning
- 55. RoboCat
- 56. ALOHA 2
- 58. HumanPlus
- 59. Generalizable Humanoid Manipulation with 3D Diffusion Policies (iDP3)
- 60. Mobile ALOHA
- 61. SmolVLA
- 62. Universal Manipulation Interface
- 63. Behavior Generation with Latent Actions (VQ-BeT)
- 64. ImageBind: One Embedding Space To Bind Them All
- 65. Connecting Touch and Vision via Cross-Modal Prediction
- 66. AnyMAL: An Efficient and Scalable Any-Modality Augmented Language Model
- 67. AudioPaLM
- 68. FROMAGe: Grounding LLMs to Images
- 69. OneLLM
- 70. X-VLM: Multi-Grained Vision Language Pre-Training
- 71. Tactile Beyond Pixels (Sparsh-X)
- 72. Sparsh: Self-supervised Touch Representations
- 73. Tactile-VLA
- 74. TLA: Tactile-Language-Action
- 75. Code as Policies: Language Model Programs for Embodied Control
- 76. Inner Monologue: Embodied Reasoning through Planning with Language Models
- 77. LLM+P: Empowering LLMs with Optimal Planning
- 78. PaLM-E: An Embodied Multimodal Language Model
- 79. ProgPrompt
- 80. ChatGPT for Robotics
- 81. GenSim
- 82. RoboFlamingo
- 83. Tree-Planner
- 84. VoxPoser
- 85. See Through Smoke: Robust Indoor Mapping with Low-cost mmWave Radar
- 86. Can WiFi Estimate Person Pose?
- 87. 3DRIMR: 3D Reconstruction and Imaging via mmWave Radar based on Deep Learning
- 88. milliEgo: Single-chip mmWave Radar Aided Egomotion Estimation via Deep Sensor Fusion
- 89. High Resolution Point Clouds from mmWave Radar
- 90. RadarSLAM: Radar based Large-Scale SLAM in All Weathers
- 91. Through-Wall Pose Imaging in Real-Time with a Many-to-Many Encoder/Decoder Paradigm
- 92. RFMask: A Simple Baseline for Human Silhouette Segmentation with Radio Signals
- 93. RFPose-OT: RF-Based 3D Human Pose Estimation via Optimal Transport Theory
- 94. Argus: Multi-View Egocentric Human Mesh Reconstruction Based on Stripped-Down Wearable mmWave Add-on
- 95. Diffusion Model is a Good Pose Estimator from 3D RF-Vision
- 96. Enabling Visual Recognition at Radio Frequency (PanoRadar)
- 97. Wave-Former: Through-Occlusion 3D Reconstruction via Wireless Shape Completion
- 98. Habitat: A Platform for Embodied AI Research
- 99. Isaac Gym: High Performance GPU-Based Physics Simulation For Robot Learning
- 101. Habitat 2.0
- 102. ManiSkill
- 103. ProcTHOR
- 104. SAPIEN: A SimulAted Part-based Interactive ENvironment
- 105. BEHAVIOR-1K
- 106. BridgeData V2
- 106. Habitat 3.0
- 107. Isaac Lab
- 108. DexMV
- 108. MuJoCo Playground
- 109. DexCap
- 109. RT-1: Robotics Transformer for Real-World Control at Scale
- 110. 3D Diffusion Policy (DP3)
- 111. Octo: An Open-Source Generalist Robot Policy
- 112. RT-2: Vision-Language-Action Models Transfer Web Knowledge to Robotic Control
- 113. RT-Trajectory: Robotic Task Generalization via Hindsight Trajectory Sketches
- 114. 3D-VLA
- 116. GR-2: Generative Video-Language-Action Model
- 117. DexVLA
- 117. OpenHelix
- 118. Cosmos World Foundation Model
- 118. OpenVLA-OFT
- 119. RDT-1B: Diffusion Foundation Model for Bimanual Manipulation
- 120. RoboMamba
- 121. SpatialVLA
- 122. TinyVLA
- 123. TraceVLA: Visual Trace Prompting
- 124. Learning Transferable Visual Models From Natural Language Supervision
- 125. Flamingo: a Visual Language Model for Few-Shot Learning
- 126. BLIP-2: Bootstrapping Language-Image Pre-training with Frozen Image Encoders and Large Language Models
- 127. BLIP: Bootstrapping Language-Image Pre-training for Unified Vision-Language Understanding and Generation
- 128. DeepSeek-VL: Towards Real-World Vision-Language Understanding
- 129. EVA-CLIP: Improved Training Techniques for CLIP at Scale
- 130. FILIP: Fine-grained Interactive Language-Image Pre-Training
- 131. Florence-2: Advancing a Unified Representation for a Variety of Vision Tasks
- 132. InternVL: Scaling up Vision Foundation Models and Aligning for Generic Visual-Linguistic Tasks
- 133. Improved Baselines with Visual Instruction Tuning
- 134. OBELICS
- 135. Qwen-VL: A Versatile Vision-Language Model for Understanding, Localization, Text Reading, and Beyond
- 136. Sigmoid Loss for Language Image Pre-Training
- 137. What matters when building vision-language models?
- 138. Expanding Performance Boundaries of Open-Source Multimodal Models with Model, Data, and Test-Time Scaling
- 139. The Llama 3 Herd of Models
- 140. LLaVA-NeXT-Interleave
- 141. LLaVA-OneVision: Easy Visual Task Transfer
- 142. Long-CLIP: Unlocking the Long-Text Capability of CLIP
- 143. Pixtral 12B
- 144. Dream to Control: Learning Behaviors by Latent Imagination
- 145. World Models
- 146. DayDreamer
- 147. Mastering Atari with Discrete World Models
- 148. Dreamer V3: Mastering Diverse Domains through World Models
- 149. Transformers are Sample-Efficient World Models
- 150. TWM: Transformer-based World Models
- 151. 1X World Model Challenge
- 153. GAIA-1
- 154. Genie: Generative Interactive Environments
- 155. Navigation World Models
- 156. UniSim
- 157. LeRobot: An Open-Source Library for End-to-End Robot Learning
- 158. CogACT: A Foundational Vision-Language-Action Model for Synergizing Cognition and Action in Robotic Manipulation
- 159. Universal Actions for Enhanced Embodied Foundation Models
- 160. LoHoVLA: A Unified Vision-Language-Action Model for Long-Horizon Embodied Tasks
- 161. AutoRT: Embodied Foundation Models for Large Scale Orchestration of Robotic Agents
- 162. EO-1: Interleaved Vision-Text-Action Pretraining for General Robot Control
- 163. Qwen-VLA: Unifying Vision-Language-Action Modeling across Tasks, Environments, and Robot Embodiments
- 164. RealMirror: A Comprehensive, Open-Source Vision-Language-Action Platform for Embodied AI
- 165. LLaDA-VLA: Vision Language Diffusion Action Models
- 166. Discrete Diffusion VLA: Bringing Discrete Diffusion to Action Decoding in Vision-Language-Action Policies
- 167. Vlaser: Vision-Language-Action Model with Synergistic Embodied Reasoning
- 168. X-VLA: Soft-Prompted Transformer as Scalable Cross-Embodiment Vision-Language-Action Model
- 169. Embodiment Transfer Learning for Vision-Language-Action Models
- 170. HiMoE-VLA: Hierarchical Mixture-of-Experts for Generalist Vision-Language-Action Policies
- 171. Green-VLA: Staged Vision-Language-Action Model for Generalist Robots
- 172. AC^2-VLA: Action-Context-Aware Adaptive Computation in Vision-Language-Action Models for Efficient Robotic Manipulation
- 173. MoS-VLA: A Vision-Language-Action Model with One-Shot Skill Adaptation
- 174. Asynchronous Fast-Slow Vision-Language-Action Policies for Whole-Body Robotic Manipulation
- 175. VLA-Forget: Vision-Language-Action Unlearning for Embodied Foundation Models
- 176. Membership Inference Attacks on Vision-Language-Action Models
- 177. A Survey on Efficient Vision-Language-Action Models
- 178. Survey of Vision-Language-Action Models for Embodied Manipulation
- 179. Embodied AI with Foundation Models for Mobile Service Robots: A Systematic Review
- 180. Toward Embodied AGI: A Review of Embodied AI and the Road Ahead
- 181. RoboNeuron: A Middle-Layer Infrastructure for Agent-Driven Orchestration in Embodied AI
- 182. Embodied Navigation Foundation Model
- 183. MiMo-Embodied: X-Embodied Foundation Model Technical Report
- 184. Open-H-Embodiment: A Large-Scale Dataset for Enabling Foundation Models in Medical Robotics
- 185. AlanaVLM: A Multimodal Embodied AI Foundation Model for Egocentric Video Understanding
- 186. 3D Generation for Embodied AI and Robotic Simulation: A Survey
- 187. DISCO: Language-Guided Manipulation with Diffusion Policies and Constrained Inpainting
- 188. Time-Unified Diffusion Policy with Action Discrimination for Robotic Manipulation
- 189. Learning Diffusion Policy from Primitive Skills for Robot Manipulation
- 190. Trace-Focused Diffusion Policy for Multi-Modal Action Disambiguation in Long-Horizon Robotic Manipulation
- 191. Gaze2Act: Gaze-Conditioned Vision-Language-Action Policies for Interactive Robot Manipulation
- 192. LACY: A Vision-Language Model-based Language-Action Cycle for Self-Improving Robotic Manipulation
- 193. villa-X: Enhancing Latent Action Modeling in Vision-Language-Action Models
- 194. InstructVLA: Vision-Language-Action Instruction Tuning from Understanding to Manipulation
- 195. Discrete Policy: Learning Disentangled Action Space for Multi-Task Robotic Manipulation
- 196. Towards Generalizable Vision-Language Robotic Manipulation: A Benchmark and LLM-guided 3D Policy
- 197. A Survey of Language-Conditioned Robot Manipulation
- 198. SafeEmbodAI: a Safety Framework for Mobile Robots in Embodied AI Systems
- 199. The Essential Role of Causality in Foundation World Models for Embodied AI
- 200. A call for embodied AI
- 201. Toward General-Purpose Robots via Foundation Models: A Survey and Meta-Analysis
- 202. What Breaks Embodied AI Security: LLM Vulnerabilities, CPS Flaws, or Something Else?