Jason / Works Embodied AIZero to One
Works
没主意?快捷入口
Multimodal Ecology · Plate Nº 134

OBELICS

12 min read · 4154 字 · ⭐⭐⭐ · 长篇结构化

零基础可读精读笔记。数字来自 arXiv:2306.16527 原文 Table 1、Figure 2–7 及 §3–5。

一句话讲什么(TL;DR)

HuggingFace OBELICS 从 Common Crawl 抽出 1.41 亿 英文网页、3.53 亿 张图、1150 亿 text token,按 DOM 原生顺序 保留「段–图–段–图」交错结构;在此上训 IDEFICS-80B4-shot VQAv2 63.8%,与闭源 Flamingo-80B 63.1% 打平——开源社区终于能复现 M3W 式交错图文预训练

所以这一节是想说:OBELICS 卖的不是新模型结构,而是 Flamingo 缺的那本公开教材


这是个什么场景

你刷一篇旅行攻略:先两段文字讲岚山,中间一张竹林图,下面又写汤豆腐并配图。你读第二张图时,前后文已经告诉你这是餐厅——图和段落的 顺序 就是语义。

若把同一页拆成 「图 + 一句 alt 文本」 对(LAION 路线),模型只见「一张竹林图配短句 bamboo forest」,丢了「这是京都午餐攻略第 3 段」 这种长程上下文。

Flamingo(2022) 证明:用 网页级交错文档(M3W,4300 万页 / 1.85 亿图) 预训练的多模态 LM,在 VQA、少样本 in-context learning 上碾压纯 image-caption 数据——但 M3W 闭源。外面的人只能训 LAION,复现不了 few-shot 多图推理

OBELICS 要做的事:把 M3W 同款「图文交织教材」做成 HuggingFace 公开数据集 + 过滤代码 + IDEFICS 模型,让 OpenFlamingo、后续 VLM 有合法口粮。

所以这一节是想说:场景是 「真实网页阅读顺序」→ 多模态 LM 预训练


OBELICS — 场景示意:这论文要解决的现实问题
Plate Nº IOBELICS — 场景示意:这论文要解决的现实问题

之前的人怎么做的,为什么不够好

  • LAION-5B / COYO / ALIGN:爬图 + alt-text 当 caption;规模大,但文本 短、语法差、无段落上下文
  • Flamingo M3W:交错文档 最强,但 不公开 采集细节与数据。
  • MMC4:把 C4 文本与 HTML 里找到的图用 CLIP 相似度 bipartite matching 贴回去——不是 DOM 原生顺序,且 585M 图仅 60.6% unique(spam/广告图多)。
  • KOSMOS-1:也用 7100 万 闭源交错页,外界无法审计过滤规则。
  • WIT 等百科源:质量高但 规模小,领域偏。

缺口:开源界缺 「大规模 + 原生 DOM 顺序 + 过滤规则全文档化」 的交错图文集。

MMC4 具体差在哪? 论文对比:mmc4 不限制每页图数,大量页 几十张无关广告图 + 极少正文,不利于学 图文对齐;OBELICS 每文档最多 30 图84.3% 图像唯一率 vs mmc4 60.6%

所以这一节是想说:不是「有没有图」,而是 图在文档里排第几、前后写了什么


这篇论文的新想法

核心观察:image-text pair 把图从 页面叙事撕出来;而 interleaved document结构本身 监督模型学 指代、多图推理、长文生成

OBELICS 三原则

  1. 从 Common Crawl 整页出发(非图库),保留 简化 DOM 后的出现顺序
  2. 多级过滤 cascade:节点(图)→ 段落(文)→ 文档 → Responsible(opt-out / NSFW)→ 三级去重
  3. 用 IDEFICS 验证:同架构 Flamingo + 公开数据,80B 打平 Flamingo 80B(Table 1)。

所以这一节是想说:贡献 = 数据工程 + 开源复现,不是新 attention 块。


它分几步做的(方法)

Figure 1(ar5iv 原图)
Plate Nº IIFigure 1(ar5iv 原图)

上图说明:Figure 1(ar5iv 原图)(论文原图)。

Figure 2(ar5iv 原图)
Plate Nº IIIFigure 2(ar5iv 原图)

上图说明:Figure 2(ar5iv 原图)(论文原图)。

Figure 3(ar5iv 原图)
Plate Nº IVFigure 3(ar5iv 原图)

上图说明:Figure 3(ar5iv 原图)(论文原图)。

5.1 总览:Figure 2 六级漏斗

输入:Common Crawl 25 个 dump2020-02 ~ 2023-02)。

输出141M 文档、353M 图、115B token。

中间量级(原文 Figure 2 标注)

阶段 文档数 图像数
原始 CC 文本提取 412 亿
英文化 + 早期去重 + 质量分类后 11 亿
简化 HTML + 下载图后 11 亿 20 亿(链接 36 亿,55% 下载成功)
节点/段落/文档过滤后 3.65 亿 14 亿
Responsible + 去重后(OBELICS 1.41 亿 3.53 亿2.98 亿 unique

所以这一节是想说:从 412B → 141M刻意漏斗,不是偷懒删数据。


5.2 Step 1:收集 HTML(§3.1)

输入:25 dump 的 WARC/HTML。

处理

  1. 提取正文,丢弃 质量极差 页 → 412 亿 文档。
  2. FastText 语言分类,去掉非英文 → 删 63.6%
  3. MinHash 文档去重 + MassiveText 式 重复段落/n-gram 过滤。
  4. Logistic regression 质量分类器(正例 Wikipedia/OpenWebText,负例 CC 抽样)筛 人写文本

输出11 亿 文档 + 对应 HTML 源。

人话:先在 万亿级垃圾堆 里用 语言+去重+「像不像人写的」 三道筛,留下 11 亿 像文章的页——还没碰图片。

为何在抽图之前做文本卫生? 若先把 非英文/洗稿/模板站 放进 DOM 管线,后续 下载 55% 图像 的算力会浪费在 必删文档 上。论文把 MassiveText / Gopher 同款 去重前置,与 LLaMA 1.4T 语料 工程 同族——读者可把它理解成 「C4 的图文加长版前置步骤」

所以这一节是想说:与纯文本 LLM 语料(C4/RedPajama) 共用同一套文本卫生学


5.3 Step 2:简化 HTML / DOM 清洗(§3.2)

动机:原始 HTML 90%+ 是导航、广告、脚本;但 DOM 树对 「这段字紧挨着哪张图」 至关重要,不能整页转纯文本。

处理(人工 inspect 各 tag 后定规则):

  • 保留:段落、标题、列表、正文 <img> 等。
  • 剔除:nav、sidebar、script、style、广告模板。
  • 操作:tag unwrapping、node removal、特定节点改写。

输出:简化 HTML 体积 < 原文件 1/10,spam/logo 图大量消失,正文结构保留

DOM 人话:浏览器把 HTML 解析成 深度优先遍历顺序 = 用户从上往下看到的 段–图–段 顺序。OBELICS 按此顺序 flatten,而非事后用 CLIP 把图「贴」到段落后。

tag 规则举例(Appendix A.1 精神)<script>/<style>/<nav> 整棵子树删除<a> 若仅包一张小 icon unwrap 保留 img;连续 <br> 折叠为段落边界。人工 逐 tag 审计 数百页后固化规则——这是 工程论文 的核心智力劳动,不是端到端学出来的。

所以这一节是想说:相对 MMC4 的 最大差异抽取哲学,非后处理 trick。


5.4 Step 3:序列化为交错文档(§3.3)

输入:简化 HTML。

处理

  1. 按 DOM 顺序提取 文本块<img> URL
  2. 利用 tag 边界保留 换行/段落分隔<p><br> 等)。
  3. 批量下载图片:36 亿 链接 → 成功 ~20 亿(55%)

输出格式:线性序列 [text_1, img_1, text_2, img_2, …],即训练时 LM 看到的 multimodal document

训练侧用法(§5.7):段落 token 化进 LLaMA;图像经 OpenCLIP ViT → Perceiver 池化 → cross-attention 插入文本流——与 Flamingo 相同 「读网页」 接口。

失败下载怎么处理? 链接 404、403、超时占 45%;对应 slot 跳过或仅留 alt 文本(若 DOM 中有)。最终文档 允许「纯文本段」无图整页已在 Step 4 丢弃——保证训练样本 图文共现

所以这一节是想说:序列化一步 锁定 Fig.1 左「整页叙事」vs 右「alt 一句」 的对比。


5.5 Step 4:两级过滤(§3.4)

4a 节点级(图)

  • 丢弃 过小/过大/极端长宽比 图。
  • URL 含 logo 等 ** banned substring** 的图去掉。

4b 段落级(文)

  • 词数过少、重复率过高、特殊字符过多。
  • 停用词比过低、标点比异常。
  • 成人/不当 flagged words 比例高。
  • KenLM perplexity(Wikipedia 训练)过高 → 不像正常文章。
  • 社交分享 boilerplate 词表匹配(「Share on Facebook…」)。
  • 常见词比例过低 → 疑似机器生成。

4c 文档级

  • 无图图过多(上限 30 张/文档)整页丢弃。
  • 段落级规则 更严 cutoff 再跑一遍。

输出3.65 亿 文档、14 亿 图(跨文档可重复)。

perplexity 过滤器人话:用 Wikipedia 训练的 5-gram KenLM 给段落打分;分数极高 = 像随机字符或 SEO 垃圾。OBELICS 最终文本 perplexity 分布 贴近 The Pile(Fig.5),说明 段落级过滤有效,不是只删图不删字。

每文档 ≤30 图的依据:Fig.4 显示 mmc4 大量文档堆几十上百张无关图(广告轮播);OBELICS 硬 capmedian 仅 1 图,分布 更利于学「一段正文 ↔ 一张主图」

所以这一节是想说:过滤 分粒度,避免「一整页因一个垃圾段落报废」或「广告图污染」。


5.6 Step 5:Responsible + 去重(§3.5)

Responsible filtering

  • Spawning API:剔除创作者 opt-out AI 训练 的图。
  • NSFW 分类器:含色情图的 整文档 删除;URL 黑名单。

去重

级别 规则 效果
图像 URL 全库出现 >10 次 的图删除(保留少量重复以保留不同上下文) 去浏览器图标/通栏广告
文档 URL 同 URL 簇保留 最新 转载站
文档图像集 图像集合完全相同 → 簇内留一 镜像站
段落 同 domain 内 exact 段落 dedup ~15% 文本删(页脚 spam)

最终141M docs / 353M imgs / 298M unique imgs / 115B tokens

Spawning API 是什么? 创作者在 Have I Been Trained 等平台 登记 opt-out;爬取时用 API 批量查图 URL 是否在黑名单。这是 2023 年后 Web-scale 数据集的标准合规步骤,OBELICS 写进 pipeline 而非附录免责声明。

同 domain 段落 dedup 15%:许多站 页脚共享「Subscribe to newsletter」;只在 同一域名 内 exact match 删段落,避免 误删正当引用(不同站转载同一引语仍保留)。

所以这一节是想说:伦理与质量 写进 pipeline,不是事后声明。


5.7 Step 6:IDEFICS 验证训练(§5)

架构(follow Flamingo):

  • 冻结 LLaMA(语言)+ OpenCLIP(视觉)。
  • 可训 cross-attention Transformer 连接二者。
  • Perceiver Resampler:把 变长视觉 token 压成 固定数量 latent,再 cross-attn 注入 LLaMA 层——与 Flamingo 同构
  • 目标:next-token CE;交错文档 = 段落 token + 视觉 token 交替。

序列打包差异

数据类型 训练序列形态
OBELICS 文档 [段文本 tokens…][视觉 tokens…][段文本…]… 按 DOM 顺序
LAION pair pack[caption tokens][视觉 tokens] 短序列

Figure 7 控制 总 token 数相同 比较三种混合——因此 **OBELICS 路径每 step 见到的 图像数更少文本上下文更长

数据混合(80B 对标 Flamingo)

  • LAION image-text pairs + 公开 caption 集 + OBELICS + Wikipedia 交错页(同样 DOM 抽取)。

9B 消融(Figure 7,aggregated 4-shot)

  • LAION only:VQA 先升后 (过拟合 caption 式短对齐)。
  • OBELICS only:曲线 稳定上升同样 token 数下少一个数量级图像 可达相近性能——长文本上下文 更省图
  • OBELICS + LAION mix全程最高~16.6B token 附近 aggregated score ~0.59(mix)vs LAION ~0.48 震荡。

与 OpenFlamingo(mmc4 + LAION,9B,~32M 图 mid-training)

指标 OpenFlamingo OBELICS mix
COCO CIDEr 4-shot 74.3 83.1
VQAv2 4-shot 44.0 52.3

评测协议in-context learning4-shot / 8-shot priming;与 Flamingo 相同 VQA acc / CIDEr / ROC-AUC 指标;Flamingo-80B 额外 prompt ensembling(OBELICS 未用)。

所以这一节是想说:数据集价值用 同架构 LM公开 benchmark可证伪


5.8 流程 ASCII

Common Crawl 25 dumps (412B docs)
    → FastText EN + MinHash + quality LR → 1.1B HTML
    → DOM simplify (<10% size) → interleave extract + download 55%
    → node/para/doc filter → 365M docs / 1.4B imgs
    → opt-out + NSFW + dedup → OBELICS 141M / 353M / 115B tok
              │
    IDEFICS (LLaMA + OpenCLIP + cross-attn)
    train on OBELICS ± LAION → Table 1 vs Flamingo-80B

所以这一节是想说:论文 一半篇幅是 §3 pipeline一半是 §4 统计 + §5 IDEFICS


OBELICS — 方法示意:核心 pipeline
Plate Nº VOBELICS — 方法示意:核心 pipeline

关键数字(What works)

数据集规模(Table / Fig.3)

数据集 Docs Images Unique img% Tokens Open
M3W (Flamingo) 43M 185M
mmc4 103M 585M 60.6% 43B
OBELICS 141M 353M 84.3% 115B

文档形态(§4.1)

统计量 数值
每文档图像 中位数 1
每文档 token 中位数 677
每文档图像 上限 30
全库 unique 图像 298M / 353M

人工质检 250 页(§4.3)

项目 比例
照片类图像 80%
图像与正文 明确相关 90%
含人脸 46%
过滤漏网(spam/非英等) 7%
NSFW(抽检) 0

IDEFICS-80B vs Flamingo-80B(Table 1,in-context)

Task Metric Ours 4-shot Flamingo Ours 8-shot Flamingo
VQAv2 acc 63.8 63.1 64.7 65.6
OKVQA acc 54.1 57.4 56.3 57.5
TextVQA acc 34.6 36.5 35.4 37.3
COCO CIDEr 106.5 103.2 112.0 108.8
HatefulMemes AUC 59.1 68.6 59.5 70.0
Flickr30k CIDEr 70.3 75.1 72.8 78.2

VQA / COCO 互有胜负;Flamingo 用 闭源 pair 数据 + prompt ensembling,OBELICS 仍 整体可比

*所以这一节是想说:数字证明 「开源交错文档 ≈ M3W」,不是略逊一档的替代品。*


实验结果说明了什么

  1. 交错 > pair(VQA):OBELICS-only 9B aggregated 4-shot 全程高于 LAION-only;pair 数据使 VQA 中后期退化(Figure 7)。
  2. 长上下文更省图:达相近性能 所需图像少 ~10×(同 token 预算)——段落上下文 代替 部分视觉监督。
  3. mix 最优:OBELICS + LAION > 单源,与 Flamingo 原文 mix M3W + pairs 一致。
  4. 80B 可复现 Flamingo:Table 1 4/8-shot 与 Flamingo-80B 同量级,验证 数据是瓶颈
  5. 优于 mmc4 路线:同 9B ~32M 图,CIDEr 83.1 vs 74.3,VQAv2 52.3 vs 44.0
  6. perplexity 分布:OBELICS 文本 perplexity 接近 The Pile,优于 c4/mmc4/OSCAR(Fig.5)——过滤有效
  7. 局限诚实:caption/OCR/HatefulMemes 上 pair 数据仍略优——alt-text 像 模糊分类标签,对 单图分类式任务 仍有用。

所以这一节是想说:实验链 pipeline 统计 → 9B 消融 → 80B 对标 → mmc4 对比 闭合。


你应该懂的几个新词

  • Interleaved image-text:图与段落在 真实阅读顺序 中交替出现。
  • DOM:HTML 的树结构;遍历顺序 = 抽取顺序
  • Alt-text<img alt="..."> 属性,LAION 主要监督信号,短且常非语法句
  • M3W:Flamingo 闭源 Multimodal Massive Web 数据集。
  • Cross-attention(Flamingo 式):文本 token 查询 视觉 token,把图 插入 语言模型层间。
  • In-context learning / few-shot:prompt 里给 K 个示例,不更新权重即做 VQA/caption。
  • MinHash + LSH:文档指纹 + 近似最近邻,大规模去重标配。

所以这一节是想说:读 OpenFlamingo / Idefics2 / LLaVA-NeXT 都会再遇到 OBELICS 或 mmc4 二选一。


它有什么搞不定的

  1. 仅英文:FastText 英筛;多语网页 直接丢
  2. 新闻域偏置:高频 domain 新闻站最多(Table 3)——百科/论坛 相对少
  3. 7% 过滤漏网:人工 250 页仍有 spam/非英残留。
  4. 人脸/水印46% 页含人脸;3% 水印——下游需 额外合规
  5. 下载成功率 55%:死链、防盗链导致 大量图缺失
  6. 80B 未完全训完:论文注明 checkpoint 后续更新,Table 1 数字 可能微调
  7. 算力:复现 IDEFICS-80B 非实验室级;多数团队 只消费数据、训小模型
  8. caption 任务略输 Flamingo:纯 pair 预训练对 CIDEr/Flickr 仍有 结构优势

所以这一节是想说:OBELICS 是 预训练语料;任务特化仍要 混 LAION 或指令数据


它和别的几篇是什么关系

  • 直接对标Flamingo(M3W 闭源)→ OBELICS 开源替代
  • 横向对比MMC4(CLIP 贴图)、LAION(pair)、WIT(百科)。
  • primer 链(Ch VII)ImageBind(六模态对齐)→ OBELICS(图文 数据)→ AnyMAL(多模态 进 LLaMA)。
  • 下游IDEFICS / Idefics2 / OpenVLA(曾试 IDEFICS backbone)、OpenFlamingo
  • 具身间接:VLA 的 VLM 骨干(LLaVA、OpenVLA)预训练语料 常含交错 Web 文档——模型能不能「看说明书图+文」 取决于是否见过 OBELICS 类数据。

所以这一节是想说:OBELICS 在栈里位置是 Multimodal Ecology 的数据层,非机器人控制。


和本导读的关系

对应 Ch18: 多模态 Part 1 生态,以及 Topic VII Multimodal Ecology primer 第 2 篇(ImageBind → OBELICS → AnyMAL)。建议路径:

  1. Ch18 §18.2 回顾 CLIP(理解 pair 对齐上限);
  2. Flamingo 笔记 §数据(M3W 动机);
  3. 读本笔记 §5.3–5.6(DOM + 过滤);
  4. HuggingFace obelisc_visualization 看 3 条真实样本;
  5. Ch18 §18.4 AnyMAL(数据进 LLM 的下一环)。

所以这一节是想说:Ch18 讲 模型怎么绑模态;OBELICS 讲 绑之前喂什么


思考题

Q1:为何 OBELICS 坚持 DOM 顺序,而 MMC4 用 CLIP matching?

提示

§2 Related:mmc4 后贴图;OBELICS 原生叙事顺序 = 指代与多图推理信号。

Q2:Figure 7 为何 LAION-only 的 VQA 会「先升后降」?

提示

Caption 像 短问答标签,早期 helpful,长久 损害需要段落上下文的 VQA

Q3:为何全库出现 >10 次的图要删,但允许少量重复?

提示

§3.5:>10 次多为 图标/广告;少量重复时 周围文本不同,上下文仍多样。

Q4:115B token 但 353M 图,和 LAION 2B pairs 怎么比「效率」?

提示

Figure 7:同 token 预算 下 OBELICS 需少 ~10× 图 达相近 aggregated perf。

Q5:Table 1 HatefulMemes 为何落后 Flamingo 较多?

提示

Meme 需 OCR+讽刺;pair caption 像分类标签 更贴;OBELICS 混训仍弱于 Flamingo ensembling

Q6:对具身 VLA,OBELICS 最大启发是什么?

提示

机器人 操作手册/网页教程 也是 图文交织——数据采集应 保序,而非只截屏+单句描述。

Q7:Spawning opt-out 过滤说明什么产品伦理?

提示

§3.5 Responsible filtering:大规模爬取 必须尊重创作者 AI 训练拒绝权

Q8:median 1 图/677 token 说明文档长什么样?

提示

§4.1:典型页 一篇短新闻/博文 + 一张主图,非图集站;与 mmc4 多图 spam 页 对比。


一些好奇心问答(FAQ)

Q:OBELICS 名字怎么拼?

AOpen Bimodal Examples from Large fIltered Snapshots of Commoncrawl——官方缩写 OBELISC(少一个 I),slug 用 obelics

Q:和 IDEFICS 什么关系?

AIDEFICS = 在 OBELICS(+LAION 等)上训的 Flamingo-like 模型;数据是 ,模型是

Q:能直接当 LLaVA 预训练数据吗?

A:格式不同——LLaVA 主用 指令微调 pair;OBELICS 是 自回归 web document,更贴 Flamingo/OpenFlamingo 管线。

Q:哪里看样本?

Ahttps://huggingface.co/spaces/HuggingFaceM4/obelisc_visualization ;数据集 HuggingFaceM4/OBELICS

所以这一节是想说:FAQ 覆盖 名字、IDEFICS、与 LLaVA 分工、入口链接


如果你想再深入

  1. 可视化 Space(必看):原网页 vs 抽取序列对照。
  2. 先修notes/flamingo.md §M3W;notes/imagebind.md(primer 前一篇)。
  3. 复现代码https://github.com/huggingface/OBELISC
  4. 对比读 mmc4 数据卡:理解 CLIP matching vs DOM
  5. 下游:Idefics2 技术报告看 OBELICS 在 2024 混合语料中的占比

所以这一节是想说:OBELICS 看 5 条可视化样本 胜过死记过滤阈值。


原文信息

@inproceedings{laurenccon2023obelics,
  title={OBELICS: An Open Web-Scale Filtered Dataset of Interleaved Image-Text Documents},
  author={Lauren{\c{c}}on, Hugo and Saulnier, Lucile and Tronchon, L{\'e}o and others},
  booktitle={NeurIPS Datasets and Benchmarks Track},
  year={2023},
  note={arXiv:2306.16527}
}

所以这一节是想说:cite 时区分 OBELICS 数据集IDEFICS 模型


架构一图(ASCII)

   Common Crawl ──► 1.1B EN HTML ──► DOM simplify ──► interleave+download
                           │                                    │
                           ▼                                    ▼
                    text hygiene                         365M / 1.4B imgs
                  (MinHash, LR…)                              │
                           │                         filter + dedup + NSFW
                           └──────────────┬───────────────────┘
                                          ▼
                              OBELICS 141M · 353M · 115B tok
                                          │
                         IDEFICS-9B/80B (Flamingo arch)
                                          ▼
                    VQAv2 63.8 · COCO CIDEr 106.5 (4-shot, 80B)

所以这一节是想说:一图串起 漏斗 → 数据集 → IDEFICS → Table 1

引用本笔记 / Cite this note
BibTeX
@online{eai_obelics_2026,
  title       = {(readable note) OBELICS},
  author      = {Xun, Jason},
  year        = {2026},
  note        = {Note on a 2023 paper},
  howpublished = {\url{https://estelledc.github.io/embodied-ai-reading-station/papers/obelics/}},
  organization = {Embodied AI: Zero to One}
}

All 202 papers (full index)
  1. 1. LLaVA: Visual Instruction Tuning
  2. 2. 3DShape2VecSet: 3D Shape Representation for Diffusion Models
  3. 3. SayCan: Do As I Can, Not As I Say
  4. 4. OpenVLA: An Open-Source Vision-Language-Action Model
  5. 5. VLAS: VLA Model With Speech Instructions
  6. 6. MLA: Multisensory Language-Action Model
  7. 7. Cosmos Policy: Fine-Tuning Video Models for Visuomotor Control
  8. 8. CartoRadar: RF-Based 3D SLAM Rivaling Vision Approaches
  9. 9. mmCLIP: Boosting mmWave-based Zero-shot HAR via Signal-Text Alignment
  10. 10. mmNorm: Non-Line-of-Sight 3D Object Reconstruction via mmWave Surface Normal Estimation
  11. 11. Proactive Hearing Assistants that Isolate Egocentric Conversations
  12. 12. NeuralAids: Wireless Hearables With Programmable Speech AI Accelerators
  13. 13. Creating speech zones with self-distributing acoustic swarms
  14. 14. Conv-TasNet: Surpassing Ideal Time-Frequency Magnitude Masking for Speech Separation
  15. 15. SoundStream: An End-to-End Neural Audio Codec
  16. 16. AudioLM
  17. 17. Conformer
  18. 18. Dual-path RNN
  19. 19. EnCodec
  20. 20. Meta-StyleSpeech
  21. 21. MusicLM
  22. 22. Robust Speech Recognition via Large-Scale Weak Supervision
  23. 23. SeamlessM4T
  24. 24. Stable Audio
  25. 25. Universal Source Separation with Weakly Labelled Data
  26. 26. Meta-World: A Benchmark and Evaluation for Multi-Task and Meta Reinforcement Learning
  27. 27. RLBench: The Robot Learning Benchmark & Learning Environment
  28. 28. robosuite: A Modular Simulation Framework and Benchmark for Robot Learning
  29. 30. CALVIN
  30. 31. LIBERO
  31. 32. RH20T
  32. 33. What Matters in Learning from Offline Human Demonstrations for Robot Manipulation
  33. 34. DROID
  34. 35. Open X-Embodiment
  35. 36. RoboCasa
  36. 37. SimplerEnv
  37. 38. Diffusion Policy: Visuomotor Policy Learning via Action Diffusion
  38. 39. 3D Diffusion Policy: Generalizable Visuomotor Policy Learning via Simple 3D Representations
  39. 40. Consistency Policy: Accelerated Visuomotor Policies via Consistency Distillation
  40. 41. EquiBot: SIM(3)-Equivariant Diffusion Policy
  41. 42. DiT-Policy
  42. 43. Diffusion Policy Policy Optimization (DPPO)
  43. 44. Affordance-based Robot Manipulation with Flow Matching
  44. 45. FlowPolicy: 3D Flow-based Policy via Consistency Flow Matching
  45. 46. FAST: Efficient Action Tokenization for VLA
  46. 47. π₀: A Vision-Language-Action Flow Model for General Robot Control
  47. 48. pi_0.5: VLA with Open-World Generalization
  48. 49. A Reduction of Imitation Learning and Structured Prediction to No-Regret Online Learning
  49. 50. Generative Adversarial Imitation Learning
  50. 51. Learning Fine-Grained Bimanual Manipulation with Low-Cost Hardware (ACT/ALOHA)
  51. 52. AnyTeleop
  52. 53. Behavior Transformers: Cloning k Modes with One Stone
  53. 54. Implicit Behavioral Cloning
  54. 55. RoboCat
  55. 56. ALOHA 2
  56. 58. HumanPlus
  57. 59. Generalizable Humanoid Manipulation with 3D Diffusion Policies (iDP3)
  58. 60. Mobile ALOHA
  59. 61. SmolVLA
  60. 62. Universal Manipulation Interface
  61. 63. Behavior Generation with Latent Actions (VQ-BeT)
  62. 64. ImageBind: One Embedding Space To Bind Them All
  63. 65. Connecting Touch and Vision via Cross-Modal Prediction
  64. 66. AnyMAL: An Efficient and Scalable Any-Modality Augmented Language Model
  65. 67. AudioPaLM
  66. 68. FROMAGe: Grounding LLMs to Images
  67. 69. OneLLM
  68. 70. X-VLM: Multi-Grained Vision Language Pre-Training
  69. 71. Tactile Beyond Pixels (Sparsh-X)
  70. 72. Sparsh: Self-supervised Touch Representations
  71. 73. Tactile-VLA
  72. 74. TLA: Tactile-Language-Action
  73. 75. Code as Policies: Language Model Programs for Embodied Control
  74. 76. Inner Monologue: Embodied Reasoning through Planning with Language Models
  75. 77. LLM+P: Empowering LLMs with Optimal Planning
  76. 78. PaLM-E: An Embodied Multimodal Language Model
  77. 79. ProgPrompt
  78. 80. ChatGPT for Robotics
  79. 81. GenSim
  80. 82. RoboFlamingo
  81. 83. Tree-Planner
  82. 84. VoxPoser
  83. 85. See Through Smoke: Robust Indoor Mapping with Low-cost mmWave Radar
  84. 86. Can WiFi Estimate Person Pose?
  85. 87. 3DRIMR: 3D Reconstruction and Imaging via mmWave Radar based on Deep Learning
  86. 88. milliEgo: Single-chip mmWave Radar Aided Egomotion Estimation via Deep Sensor Fusion
  87. 89. High Resolution Point Clouds from mmWave Radar
  88. 90. RadarSLAM: Radar based Large-Scale SLAM in All Weathers
  89. 91. Through-Wall Pose Imaging in Real-Time with a Many-to-Many Encoder/Decoder Paradigm
  90. 92. RFMask: A Simple Baseline for Human Silhouette Segmentation with Radio Signals
  91. 93. RFPose-OT: RF-Based 3D Human Pose Estimation via Optimal Transport Theory
  92. 94. Argus: Multi-View Egocentric Human Mesh Reconstruction Based on Stripped-Down Wearable mmWave Add-on
  93. 95. Diffusion Model is a Good Pose Estimator from 3D RF-Vision
  94. 96. Enabling Visual Recognition at Radio Frequency (PanoRadar)
  95. 97. Wave-Former: Through-Occlusion 3D Reconstruction via Wireless Shape Completion
  96. 98. Habitat: A Platform for Embodied AI Research
  97. 99. Isaac Gym: High Performance GPU-Based Physics Simulation For Robot Learning
  98. 101. Habitat 2.0
  99. 102. ManiSkill
  100. 103. ProcTHOR
  101. 104. SAPIEN: A SimulAted Part-based Interactive ENvironment
  102. 105. BEHAVIOR-1K
  103. 106. BridgeData V2
  104. 106. Habitat 3.0
  105. 107. Isaac Lab
  106. 108. DexMV
  107. 108. MuJoCo Playground
  108. 109. DexCap
  109. 109. RT-1: Robotics Transformer for Real-World Control at Scale
  110. 110. 3D Diffusion Policy (DP3)
  111. 111. Octo: An Open-Source Generalist Robot Policy
  112. 112. RT-2: Vision-Language-Action Models Transfer Web Knowledge to Robotic Control
  113. 113. RT-Trajectory: Robotic Task Generalization via Hindsight Trajectory Sketches
  114. 114. 3D-VLA
  115. 116. GR-2: Generative Video-Language-Action Model
  116. 117. DexVLA
  117. 117. OpenHelix
  118. 118. Cosmos World Foundation Model
  119. 118. OpenVLA-OFT
  120. 119. RDT-1B: Diffusion Foundation Model for Bimanual Manipulation
  121. 120. RoboMamba
  122. 121. SpatialVLA
  123. 122. TinyVLA
  124. 123. TraceVLA: Visual Trace Prompting
  125. 124. Learning Transferable Visual Models From Natural Language Supervision
  126. 125. Flamingo: a Visual Language Model for Few-Shot Learning
  127. 126. BLIP-2: Bootstrapping Language-Image Pre-training with Frozen Image Encoders and Large Language Models
  128. 127. BLIP: Bootstrapping Language-Image Pre-training for Unified Vision-Language Understanding and Generation
  129. 128. DeepSeek-VL: Towards Real-World Vision-Language Understanding
  130. 129. EVA-CLIP: Improved Training Techniques for CLIP at Scale
  131. 130. FILIP: Fine-grained Interactive Language-Image Pre-Training
  132. 131. Florence-2: Advancing a Unified Representation for a Variety of Vision Tasks
  133. 132. InternVL: Scaling up Vision Foundation Models and Aligning for Generic Visual-Linguistic Tasks
  134. 133. Improved Baselines with Visual Instruction Tuning
  135. 134. OBELICS
  136. 135. Qwen-VL: A Versatile Vision-Language Model for Understanding, Localization, Text Reading, and Beyond
  137. 136. Sigmoid Loss for Language Image Pre-Training
  138. 137. What matters when building vision-language models?
  139. 138. Expanding Performance Boundaries of Open-Source Multimodal Models with Model, Data, and Test-Time Scaling
  140. 139. The Llama 3 Herd of Models
  141. 140. LLaVA-NeXT-Interleave
  142. 141. LLaVA-OneVision: Easy Visual Task Transfer
  143. 142. Long-CLIP: Unlocking the Long-Text Capability of CLIP
  144. 143. Pixtral 12B
  145. 144. Dream to Control: Learning Behaviors by Latent Imagination
  146. 145. World Models
  147. 146. DayDreamer
  148. 147. Mastering Atari with Discrete World Models
  149. 148. Dreamer V3: Mastering Diverse Domains through World Models
  150. 149. Transformers are Sample-Efficient World Models
  151. 150. TWM: Transformer-based World Models
  152. 151. 1X World Model Challenge
  153. 153. GAIA-1
  154. 154. Genie: Generative Interactive Environments
  155. 155. Navigation World Models
  156. 156. UniSim
  157. 157. LeRobot: An Open-Source Library for End-to-End Robot Learning
  158. 158. CogACT: A Foundational Vision-Language-Action Model for Synergizing Cognition and Action in Robotic Manipulation
  159. 159. Universal Actions for Enhanced Embodied Foundation Models
  160. 160. LoHoVLA: A Unified Vision-Language-Action Model for Long-Horizon Embodied Tasks
  161. 161. AutoRT: Embodied Foundation Models for Large Scale Orchestration of Robotic Agents
  162. 162. EO-1: Interleaved Vision-Text-Action Pretraining for General Robot Control
  163. 163. Qwen-VLA: Unifying Vision-Language-Action Modeling across Tasks, Environments, and Robot Embodiments
  164. 164. RealMirror: A Comprehensive, Open-Source Vision-Language-Action Platform for Embodied AI
  165. 165. LLaDA-VLA: Vision Language Diffusion Action Models
  166. 166. Discrete Diffusion VLA: Bringing Discrete Diffusion to Action Decoding in Vision-Language-Action Policies
  167. 167. Vlaser: Vision-Language-Action Model with Synergistic Embodied Reasoning
  168. 168. X-VLA: Soft-Prompted Transformer as Scalable Cross-Embodiment Vision-Language-Action Model
  169. 169. Embodiment Transfer Learning for Vision-Language-Action Models
  170. 170. HiMoE-VLA: Hierarchical Mixture-of-Experts for Generalist Vision-Language-Action Policies
  171. 171. Green-VLA: Staged Vision-Language-Action Model for Generalist Robots
  172. 172. AC^2-VLA: Action-Context-Aware Adaptive Computation in Vision-Language-Action Models for Efficient Robotic Manipulation
  173. 173. MoS-VLA: A Vision-Language-Action Model with One-Shot Skill Adaptation
  174. 174. Asynchronous Fast-Slow Vision-Language-Action Policies for Whole-Body Robotic Manipulation
  175. 175. VLA-Forget: Vision-Language-Action Unlearning for Embodied Foundation Models
  176. 176. Membership Inference Attacks on Vision-Language-Action Models
  177. 177. A Survey on Efficient Vision-Language-Action Models
  178. 178. Survey of Vision-Language-Action Models for Embodied Manipulation
  179. 179. Embodied AI with Foundation Models for Mobile Service Robots: A Systematic Review
  180. 180. Toward Embodied AGI: A Review of Embodied AI and the Road Ahead
  181. 181. RoboNeuron: A Middle-Layer Infrastructure for Agent-Driven Orchestration in Embodied AI
  182. 182. Embodied Navigation Foundation Model
  183. 183. MiMo-Embodied: X-Embodied Foundation Model Technical Report
  184. 184. Open-H-Embodiment: A Large-Scale Dataset for Enabling Foundation Models in Medical Robotics
  185. 185. AlanaVLM: A Multimodal Embodied AI Foundation Model for Egocentric Video Understanding
  186. 186. 3D Generation for Embodied AI and Robotic Simulation: A Survey
  187. 187. DISCO: Language-Guided Manipulation with Diffusion Policies and Constrained Inpainting
  188. 188. Time-Unified Diffusion Policy with Action Discrimination for Robotic Manipulation
  189. 189. Learning Diffusion Policy from Primitive Skills for Robot Manipulation
  190. 190. Trace-Focused Diffusion Policy for Multi-Modal Action Disambiguation in Long-Horizon Robotic Manipulation
  191. 191. Gaze2Act: Gaze-Conditioned Vision-Language-Action Policies for Interactive Robot Manipulation
  192. 192. LACY: A Vision-Language Model-based Language-Action Cycle for Self-Improving Robotic Manipulation
  193. 193. villa-X: Enhancing Latent Action Modeling in Vision-Language-Action Models
  194. 194. InstructVLA: Vision-Language-Action Instruction Tuning from Understanding to Manipulation
  195. 195. Discrete Policy: Learning Disentangled Action Space for Multi-Task Robotic Manipulation
  196. 196. Towards Generalizable Vision-Language Robotic Manipulation: A Benchmark and LLM-guided 3D Policy
  197. 197. A Survey of Language-Conditioned Robot Manipulation
  198. 198. SafeEmbodAI: a Safety Framework for Mobile Robots in Embodied AI Systems
  199. 199. The Essential Role of Causality in Foundation World Models for Embodied AI
  200. 200. A call for embodied AI
  201. 201. Toward General-Purpose Robots via Foundation Models: A Survey and Meta-Analysis
  202. 202. What Breaks Embodied AI Security: LLM Vulnerabilities, CPS Flaws, or Something Else?