OBELICS
零基础可读精读笔记。数字来自 arXiv:2306.16527 原文 Table 1、Figure 2–7 及 §3–5。
一句话讲什么(TL;DR)
HuggingFace OBELICS 从 Common Crawl 抽出 1.41 亿 英文网页、3.53 亿 张图、1150 亿 text token,按 DOM 原生顺序 保留「段–图–段–图」交错结构;在此上训 IDEFICS-80B 后 4-shot VQAv2 63.8%,与闭源 Flamingo-80B 63.1% 打平——开源社区终于能复现 M3W 式交错图文预训练。
所以这一节是想说:OBELICS 卖的不是新模型结构,而是 Flamingo 缺的那本公开教材。
这是个什么场景
你刷一篇旅行攻略:先两段文字讲岚山,中间一张竹林图,下面又写汤豆腐并配图。你读第二张图时,前后文已经告诉你这是餐厅——图和段落的 顺序 就是语义。
若把同一页拆成 「图 + 一句 alt 文本」 对(LAION 路线),模型只见「一张竹林图配短句 bamboo forest」,丢了「这是京都午餐攻略第 3 段」 这种长程上下文。
Flamingo(2022) 证明:用 网页级交错文档(M3W,4300 万页 / 1.85 亿图) 预训练的多模态 LM,在 VQA、少样本 in-context learning 上碾压纯 image-caption 数据——但 M3W 闭源。外面的人只能训 LAION,复现不了 few-shot 多图推理。
OBELICS 要做的事:把 M3W 同款「图文交织教材」做成 HuggingFace 公开数据集 + 过滤代码 + IDEFICS 模型,让 OpenFlamingo、后续 VLM 有合法口粮。
所以这一节是想说:场景是 「真实网页阅读顺序」→ 多模态 LM 预训练。

之前的人怎么做的,为什么不够好
- LAION-5B / COYO / ALIGN:爬图 + alt-text 当 caption;规模大,但文本 短、语法差、无段落上下文。
- Flamingo M3W:交错文档 最强,但 不公开 采集细节与数据。
- MMC4:把 C4 文本与 HTML 里找到的图用 CLIP 相似度 bipartite matching 贴回去——不是 DOM 原生顺序,且 585M 图仅 60.6% unique(spam/广告图多)。
- KOSMOS-1:也用 7100 万 闭源交错页,外界无法审计过滤规则。
- WIT 等百科源:质量高但 规模小,领域偏。
缺口:开源界缺 「大规模 + 原生 DOM 顺序 + 过滤规则全文档化」 的交错图文集。
MMC4 具体差在哪? 论文对比:mmc4 不限制每页图数,大量页 几十张无关广告图 + 极少正文,不利于学 图文对齐;OBELICS 每文档最多 30 图,84.3% 图像唯一率 vs mmc4 60.6%。
所以这一节是想说:不是「有没有图」,而是 图在文档里排第几、前后写了什么。
这篇论文的新想法
核心观察:image-text pair 把图从 页面叙事 里 撕出来;而 interleaved document 的 结构本身 监督模型学 指代、多图推理、长文生成。
OBELICS 三原则:
- 从 Common Crawl 整页出发(非图库),保留 简化 DOM 后的出现顺序。
- 多级过滤 cascade:节点(图)→ 段落(文)→ 文档 → Responsible(opt-out / NSFW)→ 三级去重。
- 用 IDEFICS 验证:同架构 Flamingo + 公开数据,80B 打平 Flamingo 80B(Table 1)。
所以这一节是想说:贡献 = 数据工程 + 开源复现,不是新 attention 块。
它分几步做的(方法)

上图说明:Figure 1(ar5iv 原图)(论文原图)。

上图说明:Figure 2(ar5iv 原图)(论文原图)。

上图说明:Figure 3(ar5iv 原图)(论文原图)。
5.1 总览:Figure 2 六级漏斗
输入:Common Crawl 25 个 dump(2020-02 ~ 2023-02)。
输出:141M 文档、353M 图、115B token。
中间量级(原文 Figure 2 标注):
| 阶段 | 文档数 | 图像数 |
|---|---|---|
| 原始 CC 文本提取 | 412 亿 | — |
| 英文化 + 早期去重 + 质量分类后 | 11 亿 | — |
| 简化 HTML + 下载图后 | 11 亿 | 20 亿(链接 36 亿,55% 下载成功) |
| 节点/段落/文档过滤后 | 3.65 亿 | 14 亿 |
| Responsible + 去重后(OBELICS) | 1.41 亿 | 3.53 亿(2.98 亿 unique) |
所以这一节是想说:从 412B → 141M 是 刻意漏斗,不是偷懒删数据。
5.2 Step 1:收集 HTML(§3.1)
输入:25 dump 的 WARC/HTML。
处理:
- 提取正文,丢弃 质量极差 页 → 412 亿 文档。
- FastText 语言分类,去掉非英文 → 删 63.6%。
- MinHash 文档去重 + MassiveText 式 重复段落/n-gram 过滤。
- Logistic regression 质量分类器(正例 Wikipedia/OpenWebText,负例 CC 抽样)筛 人写文本。
输出:11 亿 文档 + 对应 HTML 源。
人话:先在 万亿级垃圾堆 里用 语言+去重+「像不像人写的」 三道筛,留下 11 亿 像文章的页——还没碰图片。
为何在抽图之前做文本卫生? 若先把 非英文/洗稿/模板站 放进 DOM 管线,后续 下载 55% 图像 的算力会浪费在 必删文档 上。论文把 MassiveText / Gopher 同款 去重前置,与 LLaMA 1.4T 语料 工程 同族——读者可把它理解成 「C4 的图文加长版前置步骤」。
所以这一节是想说:与纯文本 LLM 语料(C4/RedPajama) 共用同一套文本卫生学。
5.3 Step 2:简化 HTML / DOM 清洗(§3.2)
动机:原始 HTML 90%+ 是导航、广告、脚本;但 DOM 树对 「这段字紧挨着哪张图」 至关重要,不能整页转纯文本。
处理(人工 inspect 各 tag 后定规则):
- 保留:段落、标题、列表、正文
<img>等。 - 剔除:nav、sidebar、script、style、广告模板。
- 操作:tag unwrapping、node removal、特定节点改写。
输出:简化 HTML 体积 < 原文件 1/10,spam/logo 图大量消失,正文结构保留。
DOM 人话:浏览器把 HTML 解析成 树;深度优先遍历顺序 = 用户从上往下看到的 段–图–段 顺序。OBELICS 按此顺序 flatten,而非事后用 CLIP 把图「贴」到段落后。
tag 规则举例(Appendix A.1 精神):<script>/<style>/<nav> 整棵子树删除;<a> 若仅包一张小 icon unwrap 保留 img;连续 <br> 折叠为段落边界。人工 逐 tag 审计 数百页后固化规则——这是 工程论文 的核心智力劳动,不是端到端学出来的。
所以这一节是想说:相对 MMC4 的 最大差异 在 抽取哲学,非后处理 trick。
5.4 Step 3:序列化为交错文档(§3.3)
输入:简化 HTML。
处理:
- 按 DOM 顺序提取 文本块 与
<img>URL。 - 利用 tag 边界保留 换行/段落分隔(
<p>、<br>等)。 - 批量下载图片:36 亿 链接 → 成功 ~20 亿(55%)。
输出格式:线性序列 [text_1, img_1, text_2, img_2, …],即训练时 LM 看到的 multimodal document。
训练侧用法(§5.7):段落 token 化进 LLaMA;图像经 OpenCLIP ViT → Perceiver 池化 → cross-attention 插入文本流——与 Flamingo 相同 「读网页」 接口。
失败下载怎么处理? 链接 404、403、超时占 45%;对应 slot 跳过或仅留 alt 文本(若 DOM 中有)。最终文档 允许「纯文本段」 但 无图整页已在 Step 4 丢弃——保证训练样本 图文共现。
所以这一节是想说:序列化一步 锁定 Fig.1 左「整页叙事」vs 右「alt 一句」 的对比。
5.5 Step 4:两级过滤(§3.4)
4a 节点级(图)
- 丢弃 过小/过大/极端长宽比 图。
- URL 含
logo等 ** banned substring** 的图去掉。
4b 段落级(文)
- 词数过少、重复率过高、特殊字符过多。
- 停用词比过低、标点比异常。
- 成人/不当 flagged words 比例高。
- KenLM perplexity(Wikipedia 训练)过高 → 不像正常文章。
- 社交分享 boilerplate 词表匹配(「Share on Facebook…」)。
- 常见词比例过低 → 疑似机器生成。
4c 文档级
- 无图 或 图过多(上限 30 张/文档)整页丢弃。
- 段落级规则 更严 cutoff 再跑一遍。
输出:3.65 亿 文档、14 亿 图(跨文档可重复)。
perplexity 过滤器人话:用 Wikipedia 训练的 5-gram KenLM 给段落打分;分数极高 = 像随机字符或 SEO 垃圾。OBELICS 最终文本 perplexity 分布 贴近 The Pile(Fig.5),说明 段落级过滤有效,不是只删图不删字。
每文档 ≤30 图的依据:Fig.4 显示 mmc4 大量文档堆几十上百张无关图(广告轮播);OBELICS 硬 cap 后 median 仅 1 图,分布 更利于学「一段正文 ↔ 一张主图」。
所以这一节是想说:过滤 分粒度,避免「一整页因一个垃圾段落报废」或「广告图污染」。
5.6 Step 5:Responsible + 去重(§3.5)
Responsible filtering:
- Spawning API:剔除创作者 opt-out AI 训练 的图。
- NSFW 分类器:含色情图的 整文档 删除;URL 黑名单。
去重:
| 级别 | 规则 | 效果 |
|---|---|---|
| 图像 URL | 全库出现 >10 次 的图删除(保留少量重复以保留不同上下文) | 去浏览器图标/通栏广告 |
| 文档 URL | 同 URL 簇保留 最新 | 转载站 |
| 文档图像集 | 图像集合完全相同 → 簇内留一 | 镜像站 |
| 段落 | 同 domain 内 exact 段落 dedup | ~15% 文本删(页脚 spam) |
最终:141M docs / 353M imgs / 298M unique imgs / 115B tokens。
Spawning API 是什么? 创作者在 Have I Been Trained 等平台 登记 opt-out;爬取时用 API 批量查图 URL 是否在黑名单。这是 2023 年后 Web-scale 数据集的标准合规步骤,OBELICS 写进 pipeline 而非附录免责声明。
同 domain 段落 dedup 15%:许多站 页脚共享「Subscribe to newsletter」;只在 同一域名 内 exact match 删段落,避免 误删正当引用(不同站转载同一引语仍保留)。
所以这一节是想说:伦理与质量 写进 pipeline,不是事后声明。
5.7 Step 6:IDEFICS 验证训练(§5)
架构(follow Flamingo):
- 冻结 LLaMA(语言)+ OpenCLIP(视觉)。
- 可训 cross-attention Transformer 连接二者。
- Perceiver Resampler:把 变长视觉 token 压成 固定数量 latent,再 cross-attn 注入 LLaMA 层——与 Flamingo 同构。
- 目标:next-token CE;交错文档 = 段落 token + 视觉 token 交替。
序列打包差异:
| 数据类型 | 训练序列形态 |
|---|---|
| OBELICS 文档 | [段文本 tokens…][视觉 tokens…][段文本…]… 按 DOM 顺序 |
| LAION pair | pack 成 [caption tokens][视觉 tokens] 短序列 |
Figure 7 控制 总 token 数相同 比较三种混合——因此 **OBELICS 路径每 step 见到的 图像数更少 但 文本上下文更长。
数据混合(80B 对标 Flamingo):
- LAION image-text pairs + 公开 caption 集 + OBELICS + Wikipedia 交错页(同样 DOM 抽取)。
9B 消融(Figure 7,aggregated 4-shot):
- LAION only:VQA 先升后 降(过拟合 caption 式短对齐)。
- OBELICS only:曲线 稳定上升,同样 token 数下少一个数量级图像 可达相近性能——长文本上下文 更省图。
- OBELICS + LAION mix:全程最高;~16.6B token 附近 aggregated score ~0.59(mix)vs LAION ~0.48 震荡。
与 OpenFlamingo(mmc4 + LAION,9B,~32M 图 mid-training):
| 指标 | OpenFlamingo | OBELICS mix |
|---|---|---|
| COCO CIDEr 4-shot | 74.3 | 83.1 |
| VQAv2 4-shot | 44.0 | 52.3 |
评测协议:in-context learning,4-shot / 8-shot priming;与 Flamingo 相同 VQA acc / CIDEr / ROC-AUC 指标;Flamingo-80B 额外 prompt ensembling(OBELICS 未用)。
所以这一节是想说:数据集价值用 同架构 LM 在 公开 benchmark 上 可证伪。
5.8 流程 ASCII
Common Crawl 25 dumps (412B docs)
→ FastText EN + MinHash + quality LR → 1.1B HTML
→ DOM simplify (<10% size) → interleave extract + download 55%
→ node/para/doc filter → 365M docs / 1.4B imgs
→ opt-out + NSFW + dedup → OBELICS 141M / 353M / 115B tok
│
IDEFICS (LLaMA + OpenCLIP + cross-attn)
train on OBELICS ± LAION → Table 1 vs Flamingo-80B
所以这一节是想说:论文 一半篇幅是 §3 pipeline,一半是 §4 统计 + §5 IDEFICS。

关键数字(What works)
数据集规模(Table / Fig.3)
| 数据集 | Docs | Images | Unique img% | Tokens | Open |
|---|---|---|---|---|---|
| M3W (Flamingo) | 43M | 185M | — | — | ✗ |
| mmc4 | 103M | 585M | 60.6% | 43B | ✓ |
| OBELICS | 141M | 353M | 84.3% | 115B | ✓ |
文档形态(§4.1)
| 统计量 | 数值 |
|---|---|
| 每文档图像 中位数 | 1 |
| 每文档 token 中位数 | 677 |
| 每文档图像 上限 | 30 |
| 全库 unique 图像 | 298M / 353M |
人工质检 250 页(§4.3)
| 项目 | 比例 |
|---|---|
| 照片类图像 | 80% |
| 图像与正文 明确相关 | 90% |
| 含人脸 | 46% |
| 过滤漏网(spam/非英等) | 7% |
| NSFW(抽检) | 0 |
IDEFICS-80B vs Flamingo-80B(Table 1,in-context)
| Task | Metric | Ours 4-shot | Flamingo | Ours 8-shot | Flamingo |
|---|---|---|---|---|---|
| VQAv2 | acc | 63.8 | 63.1 | 64.7 | 65.6 |
| OKVQA | acc | 54.1 | 57.4 | 56.3 | 57.5 |
| TextVQA | acc | 34.6 | 36.5 | 35.4 | 37.3 |
| COCO | CIDEr | 106.5 | 103.2 | 112.0 | 108.8 |
| HatefulMemes | AUC | 59.1 | 68.6 | 59.5 | 70.0 |
| Flickr30k | CIDEr | 70.3 | 75.1 | 72.8 | 78.2 |
→ VQA / COCO 互有胜负;Flamingo 用 闭源 pair 数据 + prompt ensembling,OBELICS 仍 整体可比。
*所以这一节是想说:数字证明 「开源交错文档 ≈ M3W」,不是略逊一档的替代品。*
实验结果说明了什么
- 交错 > pair(VQA):OBELICS-only 9B aggregated 4-shot 全程高于 LAION-only;pair 数据使 VQA 中后期退化(Figure 7)。
- 长上下文更省图:达相近性能 所需图像少 ~10×(同 token 预算)——段落上下文 代替 部分视觉监督。
- mix 最优:OBELICS + LAION > 单源,与 Flamingo 原文 mix M3W + pairs 一致。
- 80B 可复现 Flamingo:Table 1 4/8-shot 与 Flamingo-80B 同量级,验证 数据是瓶颈。
- 优于 mmc4 路线:同 9B ~32M 图,CIDEr 83.1 vs 74.3,VQAv2 52.3 vs 44.0。
- perplexity 分布:OBELICS 文本 perplexity 接近 The Pile,优于 c4/mmc4/OSCAR(Fig.5)——过滤有效。
- 局限诚实:caption/OCR/HatefulMemes 上 pair 数据仍略优——alt-text 像 模糊分类标签,对 单图分类式任务 仍有用。
所以这一节是想说:实验链 pipeline 统计 → 9B 消融 → 80B 对标 → mmc4 对比 闭合。
你应该懂的几个新词
- Interleaved image-text:图与段落在 真实阅读顺序 中交替出现。
- DOM:HTML 的树结构;遍历顺序 = 抽取顺序。
- Alt-text:
<img alt="...">属性,LAION 主要监督信号,短且常非语法句。 - M3W:Flamingo 闭源 Multimodal Massive Web 数据集。
- Cross-attention(Flamingo 式):文本 token 查询 视觉 token,把图 插入 语言模型层间。
- In-context learning / few-shot:prompt 里给 K 个示例,不更新权重即做 VQA/caption。
- MinHash + LSH:文档指纹 + 近似最近邻,大规模去重标配。
所以这一节是想说:读 OpenFlamingo / Idefics2 / LLaVA-NeXT 都会再遇到 OBELICS 或 mmc4 二选一。
它有什么搞不定的
- 仅英文:FastText 英筛;多语网页 直接丢。
- 新闻域偏置:高频 domain 新闻站最多(Table 3)——百科/论坛 相对少。
- 7% 过滤漏网:人工 250 页仍有 spam/非英残留。
- 人脸/水印:46% 页含人脸;3% 水印——下游需 额外合规。
- 下载成功率 55%:死链、防盗链导致 大量图缺失。
- 80B 未完全训完:论文注明 checkpoint 后续更新,Table 1 数字 可能微调。
- 算力:复现 IDEFICS-80B 非实验室级;多数团队 只消费数据、训小模型。
- caption 任务略输 Flamingo:纯 pair 预训练对 CIDEr/Flickr 仍有 结构优势。
所以这一节是想说:OBELICS 是 预训练语料;任务特化仍要 混 LAION 或指令数据。
它和别的几篇是什么关系
- 直接对标:Flamingo(M3W 闭源)→ OBELICS 开源替代。
- 横向对比:MMC4(CLIP 贴图)、LAION(pair)、WIT(百科)。
- primer 链(Ch VII):ImageBind(六模态对齐)→ OBELICS(图文 数据)→ AnyMAL(多模态 进 LLaMA)。
- 下游:IDEFICS / Idefics2 / OpenVLA(曾试 IDEFICS backbone)、OpenFlamingo。
- 具身间接:VLA 的 VLM 骨干(LLaVA、OpenVLA)预训练语料 常含交错 Web 文档——模型能不能「看说明书图+文」 取决于是否见过 OBELICS 类数据。
所以这一节是想说:OBELICS 在栈里位置是 Multimodal Ecology 的数据层,非机器人控制。
和本导读的关系
对应 Ch18: 多模态 Part 1 生态,以及 Topic VII Multimodal Ecology primer 第 2 篇(ImageBind → OBELICS → AnyMAL)。建议路径:
- Ch18 §18.2 回顾 CLIP(理解 pair 对齐上限);
- 读 Flamingo 笔记 §数据(M3W 动机);
- 读本笔记 §5.3–5.6(DOM + 过滤);
- HuggingFace obelisc_visualization 看 3 条真实样本;
- Ch18 §18.4 AnyMAL(数据进 LLM 的下一环)。
所以这一节是想说:Ch18 讲 模型怎么绑模态;OBELICS 讲 绑之前喂什么。
思考题
Q1:为何 OBELICS 坚持 DOM 顺序,而 MMC4 用 CLIP matching?
提示
§2 Related:mmc4 后贴图;OBELICS 原生叙事顺序 = 指代与多图推理信号。
Q2:Figure 7 为何 LAION-only 的 VQA 会「先升后降」?
提示
Caption 像 短问答标签,早期 helpful,长久 损害需要段落上下文的 VQA。
Q3:为何全库出现 >10 次的图要删,但允许少量重复?
提示
§3.5:>10 次多为 图标/广告;少量重复时 周围文本不同,上下文仍多样。
Q4:115B token 但 353M 图,和 LAION 2B pairs 怎么比「效率」?
提示
Figure 7:同 token 预算 下 OBELICS 需少 ~10× 图 达相近 aggregated perf。
Q5:Table 1 HatefulMemes 为何落后 Flamingo 较多?
提示
Meme 需 OCR+讽刺;pair caption 像分类标签 更贴;OBELICS 混训仍弱于 Flamingo ensembling。
Q6:对具身 VLA,OBELICS 最大启发是什么?
提示
机器人 操作手册/网页教程 也是 图文交织——数据采集应 保序,而非只截屏+单句描述。
Q7:Spawning opt-out 过滤说明什么产品伦理?
提示
§3.5 Responsible filtering:大规模爬取 必须尊重创作者 AI 训练拒绝权。
Q8:median 1 图/677 token 说明文档长什么样?
提示
§4.1:典型页 一篇短新闻/博文 + 一张主图,非图集站;与 mmc4 多图 spam 页 对比。
一些好奇心问答(FAQ)
Q:OBELICS 名字怎么拼?
A:Open Bimodal Examples from Large fIltered Snapshots of Commoncrawl——官方缩写 OBELISC(少一个 I),slug 用 obelics。
Q:和 IDEFICS 什么关系?
A:IDEFICS = 在 OBELICS(+LAION 等)上训的 Flamingo-like 模型;数据是 锅,模型是 菜。
Q:能直接当 LLaVA 预训练数据吗?
A:格式不同——LLaVA 主用 指令微调 pair;OBELICS 是 自回归 web document,更贴 Flamingo/OpenFlamingo 管线。
Q:哪里看样本?
A:https://huggingface.co/spaces/HuggingFaceM4/obelisc_visualization ;数据集 HuggingFaceM4/OBELICS。
所以这一节是想说:FAQ 覆盖 名字、IDEFICS、与 LLaVA 分工、入口链接。
如果你想再深入
- 可视化 Space(必看):原网页 vs 抽取序列对照。
- 先修:
notes/flamingo.md§M3W;notes/imagebind.md(primer 前一篇)。 - 复现代码:https://github.com/huggingface/OBELISC
- 对比读 mmc4 数据卡:理解 CLIP matching vs DOM。
- 下游:Idefics2 技术报告看 OBELICS 在 2024 混合语料中的占比。
所以这一节是想说:OBELICS 看 5 条可视化样本 胜过死记过滤阈值。
原文信息
@inproceedings{laurenccon2023obelics,
title={OBELICS: An Open Web-Scale Filtered Dataset of Interleaved Image-Text Documents},
author={Lauren{\c{c}}on, Hugo and Saulnier, Lucile and Tronchon, L{\'e}o and others},
booktitle={NeurIPS Datasets and Benchmarks Track},
year={2023},
note={arXiv:2306.16527}
}
- arXiv:https://arxiv.org/abs/2306.16527
- Dataset:https://huggingface.co/datasets/HuggingFaceM4/OBELICS
- Code:https://github.com/huggingface/OBELISC
所以这一节是想说:cite 时区分 OBELICS 数据集 与 IDEFICS 模型。
架构一图(ASCII)
Common Crawl ──► 1.1B EN HTML ──► DOM simplify ──► interleave+download
│ │
▼ ▼
text hygiene 365M / 1.4B imgs
(MinHash, LR…) │
│ filter + dedup + NSFW
└──────────────┬───────────────────┘
▼
OBELICS 141M · 353M · 115B tok
│
IDEFICS-9B/80B (Flamingo arch)
▼
VQAv2 63.8 · COCO CIDEr 106.5 (4-shot, 80B)
所以这一节是想说:一图串起 漏斗 → 数据集 → IDEFICS → Table 1。
◼
引用本笔记 / Cite this note
@online{eai_obelics_2026,
title = {(readable note) OBELICS},
author = {Xun, Jason},
year = {2026},
note = {Note on a 2023 paper},
howpublished = {\url{https://estelledc.github.io/embodied-ai-reading-station/papers/obelics/}},
organization = {Embodied AI: Zero to One}
}
All 202 papers (full index)
- 1. LLaVA: Visual Instruction Tuning
- 2. 3DShape2VecSet: 3D Shape Representation for Diffusion Models
- 3. SayCan: Do As I Can, Not As I Say
- 4. OpenVLA: An Open-Source Vision-Language-Action Model
- 5. VLAS: VLA Model With Speech Instructions
- 6. MLA: Multisensory Language-Action Model
- 7. Cosmos Policy: Fine-Tuning Video Models for Visuomotor Control
- 8. CartoRadar: RF-Based 3D SLAM Rivaling Vision Approaches
- 9. mmCLIP: Boosting mmWave-based Zero-shot HAR via Signal-Text Alignment
- 10. mmNorm: Non-Line-of-Sight 3D Object Reconstruction via mmWave Surface Normal Estimation
- 11. Proactive Hearing Assistants that Isolate Egocentric Conversations
- 12. NeuralAids: Wireless Hearables With Programmable Speech AI Accelerators
- 13. Creating speech zones with self-distributing acoustic swarms
- 14. Conv-TasNet: Surpassing Ideal Time-Frequency Magnitude Masking for Speech Separation
- 15. SoundStream: An End-to-End Neural Audio Codec
- 16. AudioLM
- 17. Conformer
- 18. Dual-path RNN
- 19. EnCodec
- 20. Meta-StyleSpeech
- 21. MusicLM
- 22. Robust Speech Recognition via Large-Scale Weak Supervision
- 23. SeamlessM4T
- 24. Stable Audio
- 25. Universal Source Separation with Weakly Labelled Data
- 26. Meta-World: A Benchmark and Evaluation for Multi-Task and Meta Reinforcement Learning
- 27. RLBench: The Robot Learning Benchmark & Learning Environment
- 28. robosuite: A Modular Simulation Framework and Benchmark for Robot Learning
- 30. CALVIN
- 31. LIBERO
- 32. RH20T
- 33. What Matters in Learning from Offline Human Demonstrations for Robot Manipulation
- 34. DROID
- 35. Open X-Embodiment
- 36. RoboCasa
- 37. SimplerEnv
- 38. Diffusion Policy: Visuomotor Policy Learning via Action Diffusion
- 39. 3D Diffusion Policy: Generalizable Visuomotor Policy Learning via Simple 3D Representations
- 40. Consistency Policy: Accelerated Visuomotor Policies via Consistency Distillation
- 41. EquiBot: SIM(3)-Equivariant Diffusion Policy
- 42. DiT-Policy
- 43. Diffusion Policy Policy Optimization (DPPO)
- 44. Affordance-based Robot Manipulation with Flow Matching
- 45. FlowPolicy: 3D Flow-based Policy via Consistency Flow Matching
- 46. FAST: Efficient Action Tokenization for VLA
- 47. π₀: A Vision-Language-Action Flow Model for General Robot Control
- 48. pi_0.5: VLA with Open-World Generalization
- 49. A Reduction of Imitation Learning and Structured Prediction to No-Regret Online Learning
- 50. Generative Adversarial Imitation Learning
- 51. Learning Fine-Grained Bimanual Manipulation with Low-Cost Hardware (ACT/ALOHA)
- 52. AnyTeleop
- 53. Behavior Transformers: Cloning k Modes with One Stone
- 54. Implicit Behavioral Cloning
- 55. RoboCat
- 56. ALOHA 2
- 58. HumanPlus
- 59. Generalizable Humanoid Manipulation with 3D Diffusion Policies (iDP3)
- 60. Mobile ALOHA
- 61. SmolVLA
- 62. Universal Manipulation Interface
- 63. Behavior Generation with Latent Actions (VQ-BeT)
- 64. ImageBind: One Embedding Space To Bind Them All
- 65. Connecting Touch and Vision via Cross-Modal Prediction
- 66. AnyMAL: An Efficient and Scalable Any-Modality Augmented Language Model
- 67. AudioPaLM
- 68. FROMAGe: Grounding LLMs to Images
- 69. OneLLM
- 70. X-VLM: Multi-Grained Vision Language Pre-Training
- 71. Tactile Beyond Pixels (Sparsh-X)
- 72. Sparsh: Self-supervised Touch Representations
- 73. Tactile-VLA
- 74. TLA: Tactile-Language-Action
- 75. Code as Policies: Language Model Programs for Embodied Control
- 76. Inner Monologue: Embodied Reasoning through Planning with Language Models
- 77. LLM+P: Empowering LLMs with Optimal Planning
- 78. PaLM-E: An Embodied Multimodal Language Model
- 79. ProgPrompt
- 80. ChatGPT for Robotics
- 81. GenSim
- 82. RoboFlamingo
- 83. Tree-Planner
- 84. VoxPoser
- 85. See Through Smoke: Robust Indoor Mapping with Low-cost mmWave Radar
- 86. Can WiFi Estimate Person Pose?
- 87. 3DRIMR: 3D Reconstruction and Imaging via mmWave Radar based on Deep Learning
- 88. milliEgo: Single-chip mmWave Radar Aided Egomotion Estimation via Deep Sensor Fusion
- 89. High Resolution Point Clouds from mmWave Radar
- 90. RadarSLAM: Radar based Large-Scale SLAM in All Weathers
- 91. Through-Wall Pose Imaging in Real-Time with a Many-to-Many Encoder/Decoder Paradigm
- 92. RFMask: A Simple Baseline for Human Silhouette Segmentation with Radio Signals
- 93. RFPose-OT: RF-Based 3D Human Pose Estimation via Optimal Transport Theory
- 94. Argus: Multi-View Egocentric Human Mesh Reconstruction Based on Stripped-Down Wearable mmWave Add-on
- 95. Diffusion Model is a Good Pose Estimator from 3D RF-Vision
- 96. Enabling Visual Recognition at Radio Frequency (PanoRadar)
- 97. Wave-Former: Through-Occlusion 3D Reconstruction via Wireless Shape Completion
- 98. Habitat: A Platform for Embodied AI Research
- 99. Isaac Gym: High Performance GPU-Based Physics Simulation For Robot Learning
- 101. Habitat 2.0
- 102. ManiSkill
- 103. ProcTHOR
- 104. SAPIEN: A SimulAted Part-based Interactive ENvironment
- 105. BEHAVIOR-1K
- 106. BridgeData V2
- 106. Habitat 3.0
- 107. Isaac Lab
- 108. DexMV
- 108. MuJoCo Playground
- 109. DexCap
- 109. RT-1: Robotics Transformer for Real-World Control at Scale
- 110. 3D Diffusion Policy (DP3)
- 111. Octo: An Open-Source Generalist Robot Policy
- 112. RT-2: Vision-Language-Action Models Transfer Web Knowledge to Robotic Control
- 113. RT-Trajectory: Robotic Task Generalization via Hindsight Trajectory Sketches
- 114. 3D-VLA
- 116. GR-2: Generative Video-Language-Action Model
- 117. DexVLA
- 117. OpenHelix
- 118. Cosmos World Foundation Model
- 118. OpenVLA-OFT
- 119. RDT-1B: Diffusion Foundation Model for Bimanual Manipulation
- 120. RoboMamba
- 121. SpatialVLA
- 122. TinyVLA
- 123. TraceVLA: Visual Trace Prompting
- 124. Learning Transferable Visual Models From Natural Language Supervision
- 125. Flamingo: a Visual Language Model for Few-Shot Learning
- 126. BLIP-2: Bootstrapping Language-Image Pre-training with Frozen Image Encoders and Large Language Models
- 127. BLIP: Bootstrapping Language-Image Pre-training for Unified Vision-Language Understanding and Generation
- 128. DeepSeek-VL: Towards Real-World Vision-Language Understanding
- 129. EVA-CLIP: Improved Training Techniques for CLIP at Scale
- 130. FILIP: Fine-grained Interactive Language-Image Pre-Training
- 131. Florence-2: Advancing a Unified Representation for a Variety of Vision Tasks
- 132. InternVL: Scaling up Vision Foundation Models and Aligning for Generic Visual-Linguistic Tasks
- 133. Improved Baselines with Visual Instruction Tuning
- 134. OBELICS
- 135. Qwen-VL: A Versatile Vision-Language Model for Understanding, Localization, Text Reading, and Beyond
- 136. Sigmoid Loss for Language Image Pre-Training
- 137. What matters when building vision-language models?
- 138. Expanding Performance Boundaries of Open-Source Multimodal Models with Model, Data, and Test-Time Scaling
- 139. The Llama 3 Herd of Models
- 140. LLaVA-NeXT-Interleave
- 141. LLaVA-OneVision: Easy Visual Task Transfer
- 142. Long-CLIP: Unlocking the Long-Text Capability of CLIP
- 143. Pixtral 12B
- 144. Dream to Control: Learning Behaviors by Latent Imagination
- 145. World Models
- 146. DayDreamer
- 147. Mastering Atari with Discrete World Models
- 148. Dreamer V3: Mastering Diverse Domains through World Models
- 149. Transformers are Sample-Efficient World Models
- 150. TWM: Transformer-based World Models
- 151. 1X World Model Challenge
- 153. GAIA-1
- 154. Genie: Generative Interactive Environments
- 155. Navigation World Models
- 156. UniSim
- 157. LeRobot: An Open-Source Library for End-to-End Robot Learning
- 158. CogACT: A Foundational Vision-Language-Action Model for Synergizing Cognition and Action in Robotic Manipulation
- 159. Universal Actions for Enhanced Embodied Foundation Models
- 160. LoHoVLA: A Unified Vision-Language-Action Model for Long-Horizon Embodied Tasks
- 161. AutoRT: Embodied Foundation Models for Large Scale Orchestration of Robotic Agents
- 162. EO-1: Interleaved Vision-Text-Action Pretraining for General Robot Control
- 163. Qwen-VLA: Unifying Vision-Language-Action Modeling across Tasks, Environments, and Robot Embodiments
- 164. RealMirror: A Comprehensive, Open-Source Vision-Language-Action Platform for Embodied AI
- 165. LLaDA-VLA: Vision Language Diffusion Action Models
- 166. Discrete Diffusion VLA: Bringing Discrete Diffusion to Action Decoding in Vision-Language-Action Policies
- 167. Vlaser: Vision-Language-Action Model with Synergistic Embodied Reasoning
- 168. X-VLA: Soft-Prompted Transformer as Scalable Cross-Embodiment Vision-Language-Action Model
- 169. Embodiment Transfer Learning for Vision-Language-Action Models
- 170. HiMoE-VLA: Hierarchical Mixture-of-Experts for Generalist Vision-Language-Action Policies
- 171. Green-VLA: Staged Vision-Language-Action Model for Generalist Robots
- 172. AC^2-VLA: Action-Context-Aware Adaptive Computation in Vision-Language-Action Models for Efficient Robotic Manipulation
- 173. MoS-VLA: A Vision-Language-Action Model with One-Shot Skill Adaptation
- 174. Asynchronous Fast-Slow Vision-Language-Action Policies for Whole-Body Robotic Manipulation
- 175. VLA-Forget: Vision-Language-Action Unlearning for Embodied Foundation Models
- 176. Membership Inference Attacks on Vision-Language-Action Models
- 177. A Survey on Efficient Vision-Language-Action Models
- 178. Survey of Vision-Language-Action Models for Embodied Manipulation
- 179. Embodied AI with Foundation Models for Mobile Service Robots: A Systematic Review
- 180. Toward Embodied AGI: A Review of Embodied AI and the Road Ahead
- 181. RoboNeuron: A Middle-Layer Infrastructure for Agent-Driven Orchestration in Embodied AI
- 182. Embodied Navigation Foundation Model
- 183. MiMo-Embodied: X-Embodied Foundation Model Technical Report
- 184. Open-H-Embodiment: A Large-Scale Dataset for Enabling Foundation Models in Medical Robotics
- 185. AlanaVLM: A Multimodal Embodied AI Foundation Model for Egocentric Video Understanding
- 186. 3D Generation for Embodied AI and Robotic Simulation: A Survey
- 187. DISCO: Language-Guided Manipulation with Diffusion Policies and Constrained Inpainting
- 188. Time-Unified Diffusion Policy with Action Discrimination for Robotic Manipulation
- 189. Learning Diffusion Policy from Primitive Skills for Robot Manipulation
- 190. Trace-Focused Diffusion Policy for Multi-Modal Action Disambiguation in Long-Horizon Robotic Manipulation
- 191. Gaze2Act: Gaze-Conditioned Vision-Language-Action Policies for Interactive Robot Manipulation
- 192. LACY: A Vision-Language Model-based Language-Action Cycle for Self-Improving Robotic Manipulation
- 193. villa-X: Enhancing Latent Action Modeling in Vision-Language-Action Models
- 194. InstructVLA: Vision-Language-Action Instruction Tuning from Understanding to Manipulation
- 195. Discrete Policy: Learning Disentangled Action Space for Multi-Task Robotic Manipulation
- 196. Towards Generalizable Vision-Language Robotic Manipulation: A Benchmark and LLM-guided 3D Policy
- 197. A Survey of Language-Conditioned Robot Manipulation
- 198. SafeEmbodAI: a Safety Framework for Mobile Robots in Embodied AI Systems
- 199. The Essential Role of Causality in Foundation World Models for Embodied AI
- 200. A call for embodied AI
- 201. Toward General-Purpose Robots via Foundation Models: A Survey and Meta-Analysis
- 202. What Breaks Embodied AI Security: LLM Vulnerabilities, CPS Flaws, or Something Else?