Simulation & Sim2Real

先读这三篇。

Habitat 把室内仿真做到照片级 → Isaac Gym 用 GPU 跑数千个并行环境 → SIMPLER 做仿真复刻真实 VLA 评测。

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   Habitat: A Platform for Embodied AI Research 2019 · ICCV · ⭐⭐

   给家用机器人造一个跑得飞快的"VR 房子"，让它在里面绕路撞墙练几千万步，再上岗去你家。

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   Isaac Gym: High Performance GPU-Based Physics Simulation For Robot Learning 2021 · NeurIPS Datasets · ⭐⭐⭐

   一句话：把"算物理"和"训神经网络"塞进同一张显卡，机器人学走路从"几千台 CPU 跑一晚"压成"一张卡跑几分钟"。 类比：以前训机器人像切菜、炒菜、装盘分三个房间，端来端去比真做菜还累；Isaac Gym 把厨房合并，菜不动、工具换着上。 效果对照：OpenAI 训魔方机械手用

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   SimplerEnv 2024 · NeurIPS · ⭐⭐⭐⭐

   不用搬真机器人，在电脑里就能给 VLA（视觉-语言-动作模型）打分，分数和真机几乎一样准。

Simulation & Sim2Real 全部 11 篇。