High-Level Planning

先读这三篇。

SayCan 教 LLM 看清自己能做什么 → Code-as-Policies 让它直接写代码 → Inner Monologue 让它反思失败。

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   SayCan: Do As I Can, Not As I Say 2022 · CoRL · ⭐⭐

   让"见多识广但出不了门的 AI"出主意，让机器人自己摸口袋说"这事我现在能做"，两边都点头才动手——AI 出嘴，机器人出手，两个分数相乘选下一步。

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   Code as Policies: Language Model Programs for Embodied Control 2023 · ICRA · ⭐⭐⭐

   让 LLM 直接写 Python 代码作为机器人的策略（policy），而不是从预训练技能库中选动作。代码可以包含循环、条件判断、NumPy 运算、递归函数定义，因此能在不做任何额外训练的情况下，通过 few-shot prompting 让机器人执行任意复杂度的新指令——只要感

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   Inner Monologue: Embodied Reasoning through Planning with Language Models 2022 · CoRL · ⭐⭐⭐

   让机器人边干活边在心里念叨：看到啥、做成没、人改主意没，全翻成文字塞回 AI，它就能边做边改计划。

High-Level Planning 全部 14 篇。